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YC-CAN-RTU是一款用于CAN-Modbus現(xiàn)場總線與RS-232總線或RS-485總線之間數(shù)據(jù)轉換的協(xié)議型轉換器，支持標準Modbus RTU協(xié)議。集成1路RS-232通道、1路RS-485通道、1路CAN-Modbus通道，可以方便地嵌入使用RS-232接口和RS-485接口的節(jié)點上，在不需要改變原有硬件結構的前提下使設備獲得CAN-Modbus通訊接口，實現(xiàn)RS-232或RS-485設備與CAN-Modbus網(wǎng)絡之間的連接及數(shù)據(jù)通訊。

透明傳輸

串行幀到CAN通道

設備以 PC端軟件配置好的 CAN幀類型和 ID作為 CAN發(fā)送的類型和 ID，不斷轉發(fā) RS-232接口接收到的數(shù)據(jù)。

當 232接口收到連續(xù) 8個字節(jié)或者不夠 8個字節(jié)但一幀結束會立即轉發(fā)到

CAN總線，即如果一幀串口數(shù)據(jù)多于 8個字節(jié)則每次發(fā)送 8個字節(jié)直到最后一

段不足 8個字節(jié)，如果一幀串口數(shù)據(jù)少于 8個字節(jié)則一次發(fā)完。

串行幀轉 CAN幀信息用戶不用管，里面包含了幀信息（標準幀還是擴展幀）以及數(shù)據(jù)字節(jié)長度；幀 ID是由用戶在軟件配置的，下次配置之前永遠保持不變。

CAN通道到串行幀

當 CAN總線收到一幀 CAN信息（一幀 CAN數(shù)據(jù)小于等于 8個字節(jié)）會立即轉發(fā)到 232接口。如果使能了“CAN幀信息發(fā)送到串行幀”則會把幀信息填充在第一個字節(jié)，如果使能了“CAN幀 ID發(fā)送到串行幀”則會把幀信息填充在之后的 2（標準幀）或 4（擴展幀）個字節(jié)，之后填充數(shù)據(jù)。

帶標志轉換

串行幀到CAN通道

帶標志轉換可以通過配置軟件指定 CAN發(fā)送時的 ID類型，在串行幀第幾個字節(jié)開始（從 0開始）、ID長度是多少（1-4）。

232接口收到一幀串行數(shù)據(jù)會根據(jù)上述配置取出ID的并以此作為CAN發(fā)送

ID發(fā)送這一幀串行數(shù)據(jù)。

帶標志轉換同樣是邊收邊轉發(fā)，只要 232接口收到這幀已經(jīng)包含的完整 ID

并且數(shù)據(jù)夠了 8個字節(jié)或一幀結束就立即轉發(fā)。

串行幀		幀信息	幀信息		幀信息	幀信息
數(shù)據(jù) 1	幀 ID	ID		ID	ID
數(shù)據(jù) 2	數(shù)據(jù)域	數(shù)據(jù) 1		數(shù)據(jù) 11	。
數(shù)據(jù) 3 ID	數(shù)據(jù) 2		數(shù)據(jù) 12	。
數(shù)據(jù) 4 ID	數(shù)據(jù) 5		數(shù)據(jù) 13	。
數(shù)據(jù) 5	數(shù)據(jù) 6		數(shù)據(jù) 14	。
。	數(shù)據(jù) 7		數(shù)據(jù) 15	。
數(shù)據(jù) n-2	數(shù)據(jù) 8		數(shù)據(jù) 16	數(shù)據(jù) n-1
數(shù)據(jù) n-1	數(shù)據(jù) 9		。	數(shù)據(jù) n
數(shù)據(jù) n	數(shù)據(jù) 10		。

如上表格：配置為帶標志轉換模式，以標準幀發(fā)送，ID長度為 2，ID從第

2字節(jié)開始(從 0開始計數(shù))。只要 232接口收到前 4個字節(jié)就確定了 ID，收完了

前 10個字節(jié)就開始發(fā)送了，之后每收 8個字節(jié)就發(fā)送，直到這一幀發(fā)完。下一幀串行幀收到 4個字節(jié)之后重新設置發(fā)送 ID。

注意事項：串行幀中 ID長度與 CAN發(fā)送 ID對應關系

串行幀中 ID長度與 CAN發(fā)送 ID對應關系
ID 長度	標準幀	擴展幀
1	ID 低 8 位	ID 最低 8 位（7-0）
2	ID 高 3 位，ID 低 8 位	ID 15-8 位，ID 7-0 位
3	空字節(jié)，ID 高 3 位，ID 低 8 位	ID 23-16 位，ID 15-8 位，ID 7-0 位
4	空字節(jié),空字節(jié)，ID高 3位，ID低 8位	ID 最高五位，ID 23-16 位， ID 15-8 位，ID 7-0 位

CAN 通道到串行幀

當CAN 收到一幀數(shù)據(jù)也會立即轉發(fā)到232接口，同時會在相應位置填充CAN 幀 ID，因為串行幀格式原因，所以務必保證軟件配置的CAN信息（CAN類型、

ID 長度）與 CAN 網(wǎng)絡一致。

CAN 幀		串行幀
幀信息	標準幀 0x00+數(shù)據(jù)字節(jié)長度擴展幀 0x80+數(shù)據(jù)字節(jié)長度	數(shù)據(jù) 1
幀 ID	標準幀 11 位，擴展幀 29 位	數(shù)據(jù) 2
數(shù)據(jù)域	數(shù)據(jù) 1	ID 高 3 位
數(shù)據(jù) 2	ID 低 8 位
數(shù)據(jù) 3	數(shù)據(jù) 3
數(shù)據(jù) 4	數(shù)據(jù) 4
數(shù)據(jù) 5	數(shù)據(jù) 5
數(shù)據(jù) 6	數(shù)據(jù) 6
數(shù)據(jù) 7	數(shù)據(jù) 7
數(shù)據(jù) 8	數(shù)據(jù) 8

注意事項：CAN發(fā)送 ID填充到串行幀規(guī)則

CAN 發(fā)送 ID 填充到串行幀規(guī)則
	串行幀 ID 長度	填充規(guī)則
標準幀	1	ID 低 8 位
2	ID 高 3 位，ID 低 8 位
3	空字節(jié)，ID 高 3 位，ID 低 8 位
4	空字節(jié)，空字節(jié)，ID高 3位，ID低 8位
擴展幀	1	ID 最低 8 位（7-0）
2	ID 15-8 位，ID 7-0 位
3	ID 23-16 位，ID 15-8 位，ID 7-0 位
4	ID 最高五位，ID 23-16 位，ID 15-8 位，ID 7-0 位

Modbus 轉換

Modbus 轉 CAN 模式中設備并不作為 Modbus 主站或者從站，只負責把

Modbus 幀通過 CAN 發(fā)送出去，另一個使用相同協(xié)議的設備還原 Modbus 并把應答 Modbus 幀發(fā)到 CAN 網(wǎng)絡。

RS-485采用標準 Modbus RTU協(xié)議，所以用戶在軟件配置時務必確保設置是否符合 Modbus RTU協(xié)議。

Modbus RTU協(xié)議對規(guī)定，數(shù)據(jù)格式為 1位起始位，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位，偶校驗（也可以奇校驗或者無校驗，如果無校驗則把停止位設為兩位），

CRC16Modbus 校驗，Modbus一幀最長為 256字節(jié)。

設備收到完整一幀 Modbus會進行 CRC校驗，如果沒有錯誤會把這條

Modbus 幀通過 CAN 發(fā)送到 CAN 網(wǎng)絡，但不會發(fā)送最后兩個字節(jié)的 CRC，因為

CAN 可靠性非常高，出錯概率極低。當設備從 CAN 通道收到完整一幀 Modbus

之后會自動加上 CRC 校驗然后通過 RS-485 發(fā)送出去。

RS-485 通道到CAN 通道

Modbus 轉CAN 與前兩種轉換方式不同，只有在收到完整一幀 Modbus 之后，設備才會把 Modbus 第一字節(jié)（地址字節(jié)）作為 CAN 發(fā)送 ID，通過如下分段方

式進行拆包然后完成 CAN通道的轉發(fā)。因為一幀 CAN幀最多攜帶 8個數(shù)據(jù)，為了能在另一端正確地完成對一幀 Modbus的拼接故參考 DeviceNet（一個 CAN應用層協(xié)議）分段報文傳送協(xié)議進行拆包，然后通過 CAN通道發(fā)送，在另一端按此協(xié)議重組。

因為 Modbus轉換模式下只有在收到完整一幀 Modbus數(shù)據(jù)才會轉發(fā)，且根據(jù) Modbus協(xié)議，Modbus是“問答”型協(xié)議，所以要等待另一端響應之后才能發(fā)送下一陣 Modbus數(shù)據(jù)，或者超時無應答也可以再次發(fā)送。如果發(fā)送頻率過快，

“問完沒答”就發(fā)下一針可能造成數(shù)據(jù)丟失或數(shù)據(jù)錯誤。分段拆包格式如下：

	7	6	5	4	3	2	1	0
幀信息
幀ID1
數(shù)據(jù)1	分段標記	分段類型	分段計數(shù)器
數(shù)據(jù)2	數(shù)據(jù)1
數(shù)據(jù)3	數(shù)據(jù)2
數(shù)據(jù)4	數(shù)據(jù)3
數(shù)據(jù)5	數(shù)據(jù)4
數(shù)據(jù)6	數(shù)據(jù)5
數(shù)據(jù)7	數(shù)據(jù)6
數(shù)據(jù)8	數(shù)據(jù)7