1.產(chǎn)品功能

JM-ECT-COP是自主研發(fā)的一款 ETHERCAT從站功能的通訊網(wǎng)關(guān)。該產(chǎn)品主要功能是將 ETHERCAT網(wǎng)絡(luò)和 CANOPEN網(wǎng)絡(luò)連接起來(lái)。

本網(wǎng)關(guān)連接到 ETHERCAT總線(xiàn)中做為從站使用，連接到 CANOPEN總線(xiàn)中做為主站使用。

3.技術(shù)參數(shù)

ETHERCAT技術(shù)參數(shù)

網(wǎng)關(guān)做為 ETHERCAT網(wǎng)絡(luò)的從站，可以連接倍福、歐姆龍、基恩士等廠(chǎng)家的PLC。

帶 2個(gè) RJ45以太網(wǎng)接口，支持 100BASE-TX，MDI/MDIX自檢測(cè)，可以組成鏈?zhǔn)骄W(wǎng)絡(luò)，支持環(huán)網(wǎng)冗余。

支持的最大 PDO長(zhǎng)度，inputs和 outputs各為 256字節(jié)。Input和 output的方向是主站方向，input是主站輸入，output是主站輸出。

CANOPEN技術(shù)參數(shù)

網(wǎng)關(guān)的 CANOPEN接口做為主站工作。

標(biāo)準(zhǔn) CAN2.0A接口，符合 CANOPEN CiA 401標(biāo)準(zhǔn)。

波特率支持：5K、10K、20K、40K、50K、80K、100K、125K、200K、250K、400K、500K、666K、800K、1M可選。

通訊參數(shù)均可在 GW Config Builder軟件中由用戶(hù)來(lái)設(shè)定。

網(wǎng)口 P1：ETHERCAT輸入接口

網(wǎng)口 P2：ETHERCAT輸出接口

5PIN端子 L、H：CAN信號(hào) L、H

5PIN端子 GND：屏蔽接地

硬件電氣規(guī)范

電氣參數(shù)

◆電源：直流 24V/200mA（18V～30V可用），使用中建議接好保護(hù)地 PE

◆工作環(huán)境：-25～55℃，濕度≤95%

◆防護(hù)等級(jí)：IP20

◆安裝方式：35mm導(dǎo)軌

◆重量：500g

ETHERCAT的電氣連接

ETHERCAT采用標(biāo)準(zhǔn) 4芯屏蔽電纜。建議用戶(hù)使用標(biāo)準(zhǔn) ETHERCAT插頭及標(biāo)準(zhǔn) ETHERCAT 電纜。有關(guān) ETHERCAT 安裝規(guī)范請(qǐng)用戶(hù)參照有關(guān)

ETHERCAT技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。

CANOPEN的電氣連接

CAN總線(xiàn)物理層使用雙絞線(xiàn)傳輸

最大的總線(xiàn)線(xiàn)路長(zhǎng)度：

不同電纜和不同總線(xiàn)節(jié)點(diǎn)數(shù)量 n的最大總線(xiàn)電纜長(zhǎng)度：

關(guān)于總線(xiàn)終端和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：

為了增強(qiáng) CAN通訊的可靠性，CAN總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的兩個(gè)端點(diǎn)通常要加入終端匹配電阻，終端匹配電阻的大小由傳輸電纜的特性阻抗所決定。用戶(hù)應(yīng)在實(shí)際構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)中加以考慮。

網(wǎng)關(guān)已經(jīng)在產(chǎn)品內(nèi)置了 RT為 120歐姆電阻，用戶(hù)若需要將 CAN的總線(xiàn)終端接入網(wǎng)絡(luò)中，只需將 CANL和 RL短接，CANH和 RH短接。

協(xié)議及數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換

協(xié)議轉(zhuǎn)換原理

網(wǎng)關(guān)分別從 ETHERCAT 一側(cè)和 CANOPEN一側(cè)讀寫(xiě)數(shù)據(jù)，存入各自的緩沖區(qū)，網(wǎng)關(guān)內(nèi)部將緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)進(jìn)行交換，從而實(shí)現(xiàn)兩邊數(shù)據(jù)的傳輸。

ETHERCAT協(xié)議介紹

EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)協(xié)議是由德國(guó)倍福公司在 2003年提出的，該通訊協(xié)議拓

撲結(jié)構(gòu)十分靈活，數(shù)據(jù)傳輸速度快，同步特性好，可以形成各種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

EtherCAT協(xié)議自從推出以來(lái)，憑借其優(yōu)異的性能得到了工控領(lǐng)域的廣泛關(guān)注，并且取得了長(zhǎng)足的發(fā)展。在2014年10月， EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)成為GB/T 31230即中國(guó)認(rèn)可的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，從 EtherCAT技術(shù)從誕生之日起，在過(guò)去的短短十多年時(shí)間里快速發(fā)展壯大，已經(jīng)占據(jù)了很大的市場(chǎng)份額，這充分證明了 EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)卓越的性能和出色的質(zhì)量。

完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)。EtherCAT 是對(duì)傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議進(jìn)行修改，因此可以與其他以太網(wǎng)協(xié)議并存于統(tǒng)一總線(xiàn)。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中也可以使用普通的以太網(wǎng)設(shè)備，例如以太網(wǎng)線(xiàn)、以太網(wǎng)卡、交換機(jī)、路由器等設(shè)備。此外，任何具有標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)控制器的設(shè)備都可以作為 EtherCAT主站，包括 PC計(jì)算機(jī)、帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備。

卓越的性能。EtherCAT 是基于以太網(wǎng)技術(shù)，數(shù)據(jù)傳輸速度可以達(dá)到 100Mbit/s，是最快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。EtherCAT最大利用以太網(wǎng)帶寬進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高，可達(dá) 90%以上。另外 EtherCAT 數(shù)據(jù)幀處理的實(shí)時(shí)性很高，數(shù)據(jù)刷新周期小于 100us，滿(mǎn)足對(duì)實(shí)時(shí)性要求高的場(chǎng)合。此外，EtherCAT使用高精度的分布式時(shí)鐘，能保證各個(gè)從站節(jié)點(diǎn)設(shè)備的同步精度小于 1us。

簡(jiǎn)單、低成本。EtherCAT 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而無(wú)需交換機(jī)或集線(xiàn)器，復(fù)雜功能的節(jié)點(diǎn)設(shè)備或簡(jiǎn)單的 I/O節(jié)點(diǎn)都可以用作 EtherCAT從站。此外 EtherCAT 在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浞矫鏇](méi)有限制，支持多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，如線(xiàn)型、星型、樹(shù)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，以及各種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的組合，從而使得設(shè)備連接非常靈活。

CANOPEN協(xié)議介紹

CANOPEN是一種完全開(kāi)放和公共的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)協(xié)議。它以 CAN芯片為基礎(chǔ)硬件，制定的面向工業(yè)自動(dòng)化過(guò)程的應(yīng)用層通訊協(xié)議。

4.3.1 CANOPEN報(bào)文結(jié)構(gòu)

CANOPEN報(bào)文結(jié)構(gòu)

節(jié)點(diǎn)地址由系統(tǒng)集成商定義，

4.3.2 CANOPEN從站設(shè)備的狀態(tài)機(jī)

審核編輯 黃宇