在這里我們使用的是三菱FX—3U的PLC與松下A5的伺服驅(qū)動(dòng)器，我們在PLC上設(shè)計(jì)了停止指令，遠(yuǎn)點(diǎn)回歸，近點(diǎn)信號(hào)，中斷信號(hào)，以及正反轉(zhuǎn)限位等。因?yàn)槲覀兦懊嬉呀?jīng)給大家介紹過類似這種接線圖，現(xiàn)在就不一一介紹了。

伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置：

Pr0.01=0;位置控制方式，

Pr0.00=1;電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定，Pr0.05=0;光電耦合輸入，（伺服驅(qū)動(dòng)器有兩種方式輸入：一種是光電耦合輸入，一種是差動(dòng)輸入。）

Pr0.06=0;指令脈沖極性設(shè)置，Pr0.07=3;脈沖+方向輸入方式，

Pr0.08=3000;電機(jī)每轉(zhuǎn)1周指令脈沖數(shù),

Pr4.06=3847 ( 00000F07H) ;設(shè)置S17為清零輸入端,

Pr4.11=131586 ( 0002020202H) ;設(shè)置S02為伺服準(zhǔn)備好輸出端,

Pr4.00=131586 ( 0002020202H) ;設(shè)置I1為反轉(zhuǎn)限位2開關(guān)輸入端，

Pr4.01=65793 ( 00010101H) ;設(shè)置SI2為正轉(zhuǎn)限位2開關(guān)輸入端。

Pr5.04=0;正反轉(zhuǎn)限位開關(guān)2有效，

Pr5.05=2;正反轉(zhuǎn)限位順序設(shè)置，并清除脈沖偏差計(jì)數(shù)器為零

輸入和輸出信號(hào)說明:

●X0一停止定位指令執(zhí)行，

●X1-開關(guān)瞬間接通，可執(zhí)行原點(diǎn)回歸指令( DSZR)

●X2一原點(diǎn)回歸時(shí)，近點(diǎn)信號(hào)輸入端,

●X7一原點(diǎn)回歸時(shí)，接收伺服驅(qū)動(dòng)器輸出的編碼器Z相信號(hào)輸入端。即零點(diǎn)信號(hào)。

●Y000 -脈沖輸出端,

●Y003- -電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)輸出端

●Y005- 清零信號(hào)輸出端。

說明：

1，使用X001輸入端啟動(dòng)DSZR原點(diǎn)回歸指令

2，使用M22正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)，執(zhí)行DRVI相對定位指令。

3使用M23反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)，執(zhí)行DRVI相對定位指令。

4，使用M24正轉(zhuǎn)啟動(dòng)，執(zhí)行DRVA絕對定位指令。

5使用M25反轉(zhuǎn)啟動(dòng)，執(zhí)行DRVA絕對定位指令。

6使用M31啟動(dòng)，執(zhí)行ZRN原點(diǎn)回歸指令。

7使用M32啟動(dòng)，執(zhí)行DVIT中斷定長指令。

程序：