在之前的文章中，我們?cè)敿?xì)介紹了什么是RTK，并且用一個(gè)基于RTCM插件的RTK使用實(shí)例，來(lái)模擬RTCM的使用，本期文章我們將通過(guò)另一種方式——基于多實(shí)例，來(lái)模擬兩個(gè)同步的射頻信號(hào)。

基于多實(shí)例

硬件設(shè)置

首先，需要兩個(gè)虹科Safran Skydel應(yīng)用程序?qū)嵗齺?lái)模擬參考站和流動(dòng)站的GNSS星座信號(hào)。我們將展示一個(gè)簡(jiǎn)單的方案——如何在沒(méi)有RTCM插件的情況下為研究案例配置RTCM模擬，硬件配置如下：

軟件設(shè)置

01. 添加一個(gè)SDR

注意：此步驟僅在添加額外的SDR時(shí)才需要執(zhí)行；第一臺(tái)SDR將根據(jù)默認(rèn)配置進(jìn)行預(yù)配置。更多設(shè)置選項(xiàng)請(qǐng)參閱虹科Safran Skydel使用手冊(cè)。

需要添加額外的SDR，請(qǐng)導(dǎo)航到“Settings（設(shè)置）”→“Output（輸出）”：

在下拉列表中選擇“DTA-2115B”，單擊兩次“Add（添加）”按鈕：

DTA-2115B將以默認(rèn)的設(shè)備號(hào)0和默認(rèn)的時(shí)鐘設(shè)置被添加到SDR列表里。如果默認(rèn)值與硬件設(shè)置不匹配，請(qǐng)點(diǎn)擊“Edit（編輯）”進(jìn)行必要的修改，完成后點(diǎn)擊確定：

02. 基本配置

打開(kāi)一個(gè)Skydel實(shí)例，新建配置。

信號(hào)選擇

點(diǎn)擊“Radio 1”的“RF-A”輸出的“Edit（編輯）”按鈕，并為“Radio 2”選擇“GPS L1 C/A”和“GPS L2”：

與參考站進(jìn)行時(shí)間同步

允許流動(dòng)站模擬器與參考站模擬器同步。進(jìn)入“Settings（設(shè)置）”→“Global（全局）”→“Synchronize Simulators（同步模擬器）”。勾選復(fù)選框“Sync Time（Master）（同步時(shí)間（主））” ；

這一步將實(shí)現(xiàn)參考站模擬與流動(dòng)站模擬同時(shí)啟動(dòng)。勾選復(fù)選框“Automatically broadcast configuration on simulation start（模擬啟動(dòng)時(shí)自動(dòng)廣播配置）”：

車(chē)輛軌跡

在“Settings（設(shè)置）”→“Vehicle（車(chē)輛）”→“Trajectory（軌跡）”中選擇“base trajectory（基礎(chǔ)軌跡）”。

需要注意的是，定位精度取決于流動(dòng)站和參考站之間的距離。為參考站選擇的位置是固定的，其坐標(biāo)如下：

• 緯度：45.0 °
• 經(jīng)度：-73.0 °
• 海拔高度：2（米）

保存配置。

03. 流動(dòng)站配置

流動(dòng)站配置部分的操作與上一個(gè)實(shí)例中操作相同，具體操作可參考：細(xì)說(shuō)GNSS模擬器的RTK功能（二）應(yīng)用實(shí)例01 — 硬件和軟件設(shè)置

04. 接收控制

打開(kāi)“RxControl（接收控制）”應(yīng)用程序，出現(xiàn)以下窗口：

進(jìn)入“File（文件）”選項(xiàng)頁(yè)面，選擇“Change Connection（更改連接）”，然后根據(jù)實(shí)際配置選擇串行端口：

在“Communication（通信）”下拉選項(xiàng)中選擇“COM Port Settings（COM端口設(shè)置）”：

然后輸入“115200”的波特率值：

然后在“Communication（通信）”下拉選項(xiàng)中選擇“Input/Output Selection（輸入/輸出選擇）”：

在“COM1”列，選擇“RTCMv3”：

在同一下拉選項(xiàng)中，選擇“OutPut Setttings（輸出設(shè)置）”并進(jìn)入“Differential Corrections（差分校正）”界面：

再在端口“COM1”列中選擇以下信息：

• MSM3
• MSM7
• RTCM 003
• RTCM 006

05. Novatel 連接

選擇“configuration menu（配置菜單）”，進(jìn)入“PORT configuration（端口配置）”：

然后返回菜單，進(jìn)入窗口，點(diǎn)擊“Position mode（位置模式）”配置；

勾選“Rover（流動(dòng)站）”，并在“Interface Mode（接口模式）”中選擇“COM 1和RTCMV3”：

點(diǎn)擊“Submit（提交）”關(guān)閉該窗口；

然后返回到主配置菜單，點(diǎn)擊“PORT settings（端口設(shè)置）”：

然后返回到主配置菜單，點(diǎn)擊“PORT parameter（端口參數(shù)）”：

在“COM Config（COM配置）”選項(xiàng)中，輸入“COM1”端口的波特率值為“115200”：

然后點(diǎn)擊下一個(gè)選項(xiàng)，在“COM1”端口的“Receive（接收）”中選擇“RTCMV3”：

點(diǎn)擊“Submit（提交）”并關(guān)閉窗口，接下來(lái)將開(kāi)始進(jìn)行Skydel模擬；

保存配置并運(yùn)行python腳本：

以下是模擬中位置的誤差值曲線(xiàn)，其中誤差值相對(duì)穩(wěn)定在2米左右。

上述是基于多實(shí)例進(jìn)行RTCM模擬的硬件與軟件設(shè)置步驟，基于多實(shí)例的方法可以幫助將基本接收器納入循環(huán)。GNSS模擬器的RTK功能介紹到此告一段落，我們介紹了什么是RTK，并且分別通過(guò)基于RTCM插件和基于多實(shí)例的的兩個(gè)應(yīng)用實(shí)例來(lái)模擬RTCM的使用。有關(guān)更多GNSS模擬器和RTK功能的內(nèi)容，歡迎聯(lián)系虹科技術(shù)工程師，一起交流探討！