CRT-DMC600MF系列運動控制系統(tǒng)主要為3至6軸，示教系統(tǒng)主要由運動控制器和手持盒（Leader30ST）兩個部分組成。Leader30ST 手持盒，為手持控制端，通過標準 Modbus 協(xié)議與控制器進行實時通訊。手持盒采用工藝文件與坐標信息采集分離式設(shè)計，使示教編程更加方便快捷。工藝文件除實現(xiàn)電機基本運動控制（多軸直線插補、圓弧插補、圓弧與插補聯(lián)動）外，更可進行復(fù)雜的邏輯及運算功能。

移動例程（3軸為例，6軸編輯一樣的 ）

例程要求：如圖 1 所示：（1）移動到“點 1”，打開輸出“OT0”，延時 2000ms，關(guān)閉輸出“OT0”；（2）移動到“點 2”，打開輸出“OT1”，延時 2000ms，關(guān)閉輸出“OT1”；（3）移動到“點 3”，打開輸出“OT2”，延時 2000ms，關(guān)閉輸出“OT2”。

圖 1

操作步驟如下：

1. 開機：上電開機后畫面如圖2 所示。

圖2

2. 登錄：在“模式選擇”界面下按“F1”，彈出“用戶登錄”窗口，按“↑”和“↓”鍵，選擇“用戶名”，選中之后按“確定”鍵確認，輸入密碼，按“確定”鍵確認，登錄成功后在最下排會顯示“用戶名”，如圖3所示。

圖3

3. 輸入工件序號：在“模式選擇”界面下按“0”后，彈出“請輸入工件序號”窗口，以本例 2 號加工文件為例，在窗口中輸入“2”，按“確定”鍵確認。

4. 進入主程序編輯：在“模式選擇”界面下按“1”后，彈出“編輯選擇”窗口，選中“主程序編輯”，按“確定”鍵進入“工藝程序”界面，如圖4 所示。

圖4

5. 設(shè)計工藝流程：根據(jù)例程要求設(shè)定工藝流程為（1）移動到點 1；（2）打開輸出 OT0 并延時 2000ms；（3）移動到點 2；（4）打開輸出 OT1 并延時 2000ms；（5）移動到點 3；（6）打開輸出 OT2 并延時 2000ms；（7）結(jié)束。

6. 編輯工藝程序 1：選中第 1 個圖元的功能欄，按“確定”鍵，彈出二級對話框，移動光標選中“1.移動”，按“確定”鍵進入三級對話框，選中“1.移動 MOVE”，按“確定”鍵確認，會在其后面自動生成相應(yīng)的參數(shù)，第 1 個圖元編輯完畢，如圖5 所示。

圖5

7. 編輯工藝程序 2：移動光標選定第 2 個圖元的功能欄，按“確定”鍵進入二級對話框，選中“2.輸出延時”，按“確定”鍵進入三級對話框，選中“1.輸出 B”，按“確定”鍵確認，修改圖元參數(shù)如圖6 所示，第 2 個圖元編輯完畢。

圖6

8. 編輯工藝程序 3：移動光標選定第 3 個圖元的功能欄，按“確定”鍵進入二級對話框，選中“2.輸出延時”，按“確定”鍵進入三級對話框，選中“1.輸出 B”，按“確定”鍵確認，修改圖元參數(shù)如圖7 所示，至此，第一個點的動作編輯完畢。

圖7

9. 編輯工藝程序 4：與第一個點一樣，編輯之后的兩個點的工藝程序，編輯后如圖8 所示。

圖8

10. 編輯工藝程序 5：移動光標選定第 10 個圖元的功能欄，按“確定”鍵進入二級對話框，選中“6.結(jié)束”，按“確定”鍵確認，修改圖元參數(shù)如圖9 所示，工藝程序編輯完畢。

圖9

11. 進入軌跡采集：按“返回”鍵，回到“編輯選擇”窗口，選中“軌跡采集”，按“確定”鍵進入“點信息采集”界面，如圖10 所示。

圖10

12. 軌跡采集 1：按各軸的“運動方向控制”鍵運動到點 1 的位置，按“Go”鍵記錄點 1 的坐標信息，如圖11 所示（注意：保存坐標的時候務(wù)必確保坐標在原點的位置為（0.00,0.00,0.00），如此記錄的坐標才是真實有效的數(shù)據(jù)）。

圖11

13. 軌跡采集 2：跟上面的方法一樣，分別記錄點 2 和點 3 的坐標信息，如圖 12 所示，按“返回”鍵返回上一級的菜單（“編輯選擇”界面）就可以對數(shù)據(jù)進行保存。

圖12

14. 運行驗證：返回到“模式選擇”界面，按“3”進入“運行模式”界面，按“F1”運行，然后按控制器上連接的運行按鈕（注意：運行前先要確保“各軸系數(shù)”和“運行速度”已經(jīng)設(shè)置，且在合理的范圍內(nèi)），可以看到系統(tǒng)依次加工所編輯的三個點。說明：以上步驟中 1~4、11、13~14 為示教編輯的一般性通用步驟。