前面兩節(jié)課程分別給大家介紹了“控制器連接、定時(shí)獲取軸狀態(tài)、軸坐標(biāo)、控制器型號(hào)、軸參數(shù)設(shè)置、IO控制、Basic文件下載”（詳情點(diǎn)擊→LabVIEW運(yùn)動(dòng)控制（二）：EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器的多軸示教加工應(yīng)用（上））和手動(dòng)控制、順序回零、總線功能（詳情點(diǎn)擊→LabVIEW運(yùn)動(dòng)控制（二）：EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器的多軸示教加工應(yīng)用（中））。

本節(jié)主要講解示教、加工、運(yùn)動(dòng)編輯和停止按鈕功能。

ZMC408CE 高性能總線型運(yùn)動(dòng)控制器

ZMC408CE是正運(yùn)動(dòng)推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤(pán)等通訊接口，ZMC系列運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各種需要脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的場(chǎng)合。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機(jī)API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE硬件功能特性：

1.支持8軸運(yùn)動(dòng)控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；

2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；

3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補(bǔ)；

4.高性能處理器，提升運(yùn)算速度、響應(yīng)時(shí)間和掃描周期等；

5.一維/二維/三維、多通道視覺(jué)飛拍，高速高精；

6.位置同步輸出PSO，連續(xù)軌跡加工中對(duì)精密點(diǎn)膠膠量控制和激光能量控制等；

7.多軸同步控制，多坐標(biāo)系獨(dú)立控制等；

8.直線插補(bǔ)、任意空間圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、樣條插補(bǔ)等；

9.應(yīng)用靈活，可PC上位機(jī)開(kāi)發(fā)，也可脫機(jī)獨(dú)立運(yùn)行；

ZMC408CE視頻介紹，點(diǎn)擊→“高性能EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器，帶你玩轉(zhuǎn)“8通道獨(dú)立PSO”應(yīng)用場(chǎng)景”查看。

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PCIE464M PCIe EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，具有多項(xiàng)實(shí)時(shí)和高精度運(yùn)動(dòng)控制控制功能。

PCIE464M運(yùn)動(dòng)控制卡上自帶16進(jìn)16出，第三方圖像處理工控機(jī)或PC無(wú)需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實(shí)現(xiàn)IPC形態(tài)的機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)，簡(jiǎn)化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。

PCIE464M硬件功能特性：

1.可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器；

2.聯(lián)動(dòng)軸數(shù)最高可達(dá)16軸，運(yùn)動(dòng)周期最小為100μs；

3.標(biāo)配16進(jìn)16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；

4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺(jué)飛拍、連續(xù)軌跡插補(bǔ)等；

5.支持30+機(jī)械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；

6.支持掉電存儲(chǔ)和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機(jī)制；

7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；

8.具有一維、二維螺距補(bǔ)償控制，實(shí)現(xiàn)更高的加工精度；

PCIE464M視頻介紹，點(diǎn)擊→“超高速PCle EtherCAT控制卡PCIE464M，即刻提升高速高精智能裝備生產(chǎn)力!”查看。

更多關(guān)于PCIE464M的詳情介紹，點(diǎn)擊“PCIE464M-高速高精，超高速PCIe EthrtCAT實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡”查看。

ECI2A18B 高性價(jià)比10軸運(yùn)動(dòng)控制卡

ECI2A18B是正運(yùn)動(dòng)推出的一款高性價(jià)比10軸脈沖型、模塊化的網(wǎng)絡(luò)型運(yùn)動(dòng)控制卡，采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)支持多種通信協(xié)議，方便與其他工業(yè)控制設(shè)備連接和集成。安裝配置相對(duì)便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統(tǒng)。

ECI2A18B控制卡最大可擴(kuò)展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能，包含多軸點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、電子凸輪，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)等，滿足多樣化的工業(yè)應(yīng)用需求。

ECI2A18B硬件功能特性：

1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運(yùn)動(dòng)控制；

2.支持1路專(zhuān)用的手輪輸入接口；

3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；

4.標(biāo)配24+12進(jìn)16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；

5.可支持RTSys+其他高級(jí)上位機(jī)編程語(yǔ)言的混合編程支持；

6.支持RTBasic多任務(wù)編程；

ECI2A18B視頻介紹，點(diǎn)擊→“【加量不加價(jià)】高性價(jià)比十軸脈沖運(yùn)動(dòng)控制卡ECI2A18B 讓您的設(shè)備在自動(dòng)化行業(yè)內(nèi)卷中脫穎而出！”查看。

更多關(guān)于ECI2A18B的詳情介紹，點(diǎn)擊“【加量不加價(jià)】正運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)型運(yùn)動(dòng)控制卡ECI2618B/ECI2A18B”查看。

??? 使用LabVIEW進(jìn)行項(xiàng)目開(kāi)發(fā)

1.找到廠家提供的光盤(pán)資料里面的LabVIEW的VI庫(kù)文件，路徑如下。

1）進(jìn)入廠商提供的光盤(pán)資料找到“04PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。

2）選擇“01 PC函數(shù)庫(kù)V2.1”文件夾。

3）選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。

4）選擇“LabVIEW文件夾”，里面有32位和64位的動(dòng)態(tài)庫(kù)和例程。

2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫(kù)文件復(fù)制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。

1）找到解壓的VI庫(kù)文件夾（zauxdll是32位的VI庫(kù)，64的VI庫(kù)是newZauxDll64）。

2）選中LabVIEW右擊打開(kāi)文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。

3）將整個(gè)VI庫(kù)文件夾直接復(fù)制放到user.lib該目錄，然后關(guān)閉LabVIEW軟件重新啟動(dòng)。

3.重新啟動(dòng)LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點(diǎn)擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫(kù)來(lái)找到添加的VI庫(kù)，或者直接搜索VI，最后將需要的函數(shù)直接拖到面板上。

??? 示教功能

PC函數(shù)手冊(cè)可在光盤(pán)資料查看，具體路徑如下。

??? 運(yùn)動(dòng)編輯功能

1.添加數(shù)據(jù)與修改數(shù)據(jù)

點(diǎn)擊添加數(shù)據(jù)，會(huì)把運(yùn)動(dòng)的類(lèi)型和參數(shù)寫(xiě)入數(shù)組中并顯示在界面上，例如添加直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。

選中要修改的運(yùn)動(dòng)行，點(diǎn)擊修改數(shù)據(jù)，會(huì)把要修改的運(yùn)動(dòng)類(lèi)型和參數(shù)替換到數(shù)組中并顯示在界面上，例如把直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)修改成圓弧運(yùn)動(dòng)。

添加數(shù)據(jù)按鈕跟修改數(shù)據(jù)按鈕是同一個(gè)事件處理，他們的程序框圖如下。

我們以直線插補(bǔ)為例，直線插補(bǔ)子VI會(huì)把直線插補(bǔ)數(shù)據(jù)編輯成一個(gè)數(shù)組和字符串，數(shù)組是用來(lái)保存運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，字符串是用來(lái)在界面顯示。

2.刪除單行與清除數(shù)據(jù)

刪除單行就是把選中那行數(shù)據(jù)從2維數(shù)組和字符串?dāng)?shù)組中刪除。

清除數(shù)據(jù)就是把界面顯示的字符串?dāng)?shù)組和數(shù)據(jù)寫(xiě)入的2維數(shù)組初始化。

3.點(diǎn)擊暫停按鍵，通過(guò)For循環(huán)用運(yùn)動(dòng)暫停接口把4個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)暫停，并改變一個(gè)布爾值，用于點(diǎn)擊啟動(dòng)時(shí)，判斷是恢復(fù)被暫停的運(yùn)動(dòng)還是執(zhí)行添加的運(yùn)動(dòng)，編輯界面的暫停按鍵和加工界面的暫停按鍵是同一個(gè)事件處理。

4.點(diǎn)擊啟動(dòng)，通過(guò)一個(gè)布爾值判斷是恢復(fù)被暫停的運(yùn)動(dòng)還是執(zhí)行添加的運(yùn)動(dòng)，執(zhí)行添加運(yùn)動(dòng)是根據(jù)之前寫(xiě)入數(shù)組的對(duì)應(yīng)位置的值來(lái)判斷和使用需要運(yùn)動(dòng)接口和數(shù)據(jù)。

編程配方啟動(dòng)子VI就是按2維數(shù)組寫(xiě)入的1維數(shù)組的數(shù)據(jù)使用對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)接口，以直線編程為例。

5.超時(shí)事件去完成各種控件的變化顯示。

6.保存配方

點(diǎn)擊保存配方按鍵，會(huì)彈窗提示輸入列表框中顯示的配方名字，然后把數(shù)組數(shù)據(jù)保存成表格文件，把該文件名稱保存到字符串?dāng)?shù)組，文件名稱是保存配方時(shí)的日期+時(shí)間，最后跳轉(zhuǎn)到加工界面。

??? 加工功能

1.啟動(dòng)加工

填寫(xiě)計(jì)劃的加工次數(shù)，判斷是否暫停中，決定是恢復(fù)運(yùn)動(dòng)，還是使能加工啟動(dòng)布爾、運(yùn)動(dòng)標(biāo)號(hào)布爾和已完成次數(shù)清零。

因?yàn)榧庸ざ啻涡枰耙淮渭庸ね瓿稍侔l(fā)下一次加工的運(yùn)動(dòng)，而且還要顯示已完成次數(shù)和判斷是否完成全部加工，所以在超時(shí)事件中發(fā)送加工的運(yùn)動(dòng)命令。

（加工配方啟動(dòng)子VI跟編程配方啟動(dòng)子VI是差不多的，加工配方啟動(dòng)子VI的詳細(xì)說(shuō)明請(qǐng)看前面的編程配方啟動(dòng)子VI的說(shuō)明，在此不再贅述）

2.打包文本

點(diǎn)擊打包文本按鍵，會(huì)彈窗選擇文本文件存儲(chǔ)位置和填寫(xiě)保存的文本文件名稱，讀取配方數(shù)據(jù)，然后把配方數(shù)據(jù)保存為文本文件。

（有默認(rèn)的路徑）

3.讀取文本

點(diǎn)擊讀取文本按鍵，會(huì)彈窗選擇文本文件，然后彈窗填寫(xiě)列表框中顯示的配方名稱，讀取文本數(shù)據(jù)，把數(shù)據(jù)保存成表格文件，把該文件名稱保存到字符串?dāng)?shù)組，文件名稱是保存配方時(shí)的日期+時(shí)間。

4.刪除配方

點(diǎn)擊刪除配方按鍵，會(huì)根據(jù)列表框選擇的行數(shù)，刪除對(duì)應(yīng)的配方選擇界面的列表框中的配方名稱、字符串?dāng)?shù)組中的文件名稱和配方存儲(chǔ)文件。

5.打開(kāi)配方

根據(jù)列表框選擇的行數(shù)使用字符串?dāng)?shù)組存儲(chǔ)的配方表格文件名稱合成文件路徑，然后獲取配方數(shù)據(jù)，并切換到編輯界面顯示配方數(shù)據(jù)。

打開(kāi)配方子VI的處理步驟較多，這個(gè)就以直線插補(bǔ)作為例子。

??? 停止按鈕

1.手動(dòng)界面和編輯界面的停止按鍵。

這兩個(gè)停止按鍵是同一個(gè)事件處理，給4個(gè)軸發(fā)送停止命令來(lái)停止軸運(yùn)動(dòng)，還給回零布爾賦值false和修改回零順序的值來(lái)停止超時(shí)事件的順序回零處理。

2.加工界面的停止按鍵。

這個(gè)停止按鍵在前面兩個(gè)按鍵的基礎(chǔ)上增加了給加工啟動(dòng)布爾和運(yùn)動(dòng)標(biāo)號(hào)2布爾賦值false來(lái)停止超時(shí)事件的加工處理。

3.教學(xué)視頻可點(diǎn)擊→“LabVIEW運(yùn)動(dòng)控制（二）：EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器的多軸示教加工應(yīng)用（下）”查看。

完整代碼獲取地址

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本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)LabVIEW運(yùn)動(dòng)控制（二）：EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器的多軸示教加工應(yīng)用（下），就分享到這里。

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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專(zhuān)注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等。

審核編輯 黃宇