六維力傳感器是機(jī)器人力控解決方案中應(yīng)用最廣泛的傳感器之一，其性能更好，成本也相對(duì)較高。通過(guò)使用六維力傳感器，URe系列機(jī)器人可以更好地感知其操作環(huán)境，從而進(jìn)行更精確的操作，提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量。

機(jī)器人位置控制和力控制的主要區(qū)別在于它們各自的主要控制目標(biāo)和應(yīng)用場(chǎng)景。

位置控制主要關(guān)注的是機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。在位置控制模式下，機(jī)器人會(huì)嚴(yán)格按照預(yù)先設(shè)定的位置軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

這種控制方式主要用于那些對(duì)精度和穩(wěn)定性要求較高的任務(wù)，例如焊接、裝配等。在位置控制中，如果機(jī)器人遇到阻礙，如遇到墻壁或其他物體，機(jī)器人的力量控制會(huì)啟動(dòng)，以避免對(duì)機(jī)器人和環(huán)境造成損害。

力控制的主要目標(biāo)是控制機(jī)器人與環(huán)境之間的作用力。在力控制模式下，當(dāng)機(jī)器人遇到阻礙時(shí)，它會(huì)智能地調(diào)整預(yù)設(shè)位置軌跡，從而消除內(nèi)力。

這種方法更注重的是機(jī)器人與環(huán)境之間的交互，而不僅僅是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。

位置控制和力控制在以下方面存在差異：

1. 控制目標(biāo)：位置控制的目標(biāo)是使機(jī)器人的末端執(zhí)行器達(dá)到預(yù)設(shè)的位置和姿態(tài)，而力控制的目標(biāo)是使機(jī)器人與環(huán)境之間的作用力在可接受的范圍內(nèi)。
2. 應(yīng)用場(chǎng)景：位置控制適用于對(duì)精度和穩(wěn)定性要求較高的任務(wù)，如焊接、裝配等。力控制則更適用于人機(jī)協(xié)作、康復(fù)訓(xùn)練和柔順生產(chǎn)等領(lǐng)域。

3.安全性：在位置控制中，如果機(jī)器人遇到阻礙，機(jī)器人的力量控制會(huì)啟動(dòng)，以避免對(duì)機(jī)器人和環(huán)境造成損害。而在力控制中，機(jī)器人會(huì)智能地調(diào)整預(yù)設(shè)位置軌跡，從而消除內(nèi)力，安全性更高。