后輪反饋控制算法

后輪反饋式（Rear wheel feedback）是利用后輪中心的路徑跟蹤偏差量來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制量計(jì)算的方法

Frenet坐標(biāo)系使用道路的中心線作為參考線，使用參考線的切線向量和法線向量建立坐標(biāo)系，那么基于參考線的位置，就可以使用縱向距離和橫向距離來(lái)描述任意位置。

同時(shí)縱向和橫向的速度、加速度、加加速度等信息也更便于計(jì)算。

李亞普洛夫穩(wěn)定性理論是從能量的觀點(diǎn)出發(fā)的，系統(tǒng)的能量隨著時(shí)間的推移不斷變化（增加or減少），在有限時(shí)間內(nèi)，系統(tǒng)趨于穩(wěn)定，能量不再變化。

此時(shí)，系統(tǒng)的k+1時(shí)刻的能量減去k時(shí)刻的能量是《0的，即V（k+1）-V（k）《0，V代表能量函數(shù)。

2.4 前輪反饋控制算法

前輪反饋控制（Front wheel feedback）又稱(chēng) Stanley控制，其核心思想是利用前輪中心的路徑跟蹤偏差量對(duì)方向盤(pán)轉(zhuǎn)向控制量進(jìn)行計(jì)算。

李亞普洛夫指數(shù)：在相空間中相互靠近的兩條軌線隨著時(shí)間的推移，按指數(shù)分離或聚合的平均變化速率。

關(guān)于 arcsin函數(shù)：