激光雷達驅(qū)動
移動機器人中常用的激光雷達大多也是USB借口的,比如這款rplidar。
安裝與配置
如果我們想把它跑起來,同樣需要一個驅(qū)動包,大家可以在工作空間中下載雷達的驅(qū)動包,然后進行編譯。編譯完成后,添加環(huán)境變量就可以使用這個功能包了。
# 下載源碼
$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone -b ros2 https://github.com/slamtec/rplidar_ros.git
# 編譯
$ cd ~/catkin_ws
$ colcon build --symlink-install
# 添加環(huán)境變量
$ source ~/catkin_ws/install/setup.bash
# 添加權(quán)限
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
還要記得給激光雷達的USB口設(shè)置對應(yīng)的權(quán)限。
運行激光雷達驅(qū)動
驅(qū)動安裝好之后,就可以啟動雷達了。在旭日X3派的終端中,運行啟動激光雷達的launch文件。
$ ros2 launch rplidar_ros2 rplidar_launch.py #啟動雷達,X3PI
$ ros2 run rviz2 rviz2 #查看點云,PC
啟動成功后,我們在電腦端的Ubuntu系統(tǒng)中,在ros2環(huán)境下打開rviz2,然后將世界坐標(biāo)系改為laser,然后添加LaserScan的可視化選項,并且把Reliability Policy的選項改為System Default,此時就可以看到激光雷達的點云數(shù)據(jù)了。
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