提取照片中的角點(diǎn)像素

• 首先需要把最上面獲得的相機(jī)內(nèi)參畸變糾正參數(shù)以下圖的格式保存在
  data/parameters/intrinsic.txt文件下
• distortion下面對(duì)應(yīng)５個(gè)畸變糾正參數(shù)，按順序是k1和k2 (RadialDistortion)，p1和p2 (TangentialDistortion)，最后一個(gè)是k3，一般默認(rèn)是０

配置cornerPhoto.launch文件中的照片路徑:

&lt;?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?&gt;&lt;launch&gt;    &lt;param name="intrinsic_path"    value="$(find camera_lidar_calibration)/data/parameters/intrinsic.txt" /&gt;  &lt;!-- intrinsic file --&gt;    &lt;param name="input_photo_path"  value="$(find camera_lidar_calibration)/data/photo/1.bmp" /&gt;  &lt;!-- photo to find the corner --&gt;    &lt;param name="ouput_path"        value="$(find camera_lidar_calibration)/data/corner_photo.txt" /&gt;  &lt;!-- file to save the photo corner --&gt;    &lt;node pkg="camera_lidar_calibration" name="cornerPhoto" type="cornerPhoto" output="screen"&gt;&lt;/node >< /launch&gt;

運(yùn)行

roslaunch camera_lidar_calibration cornerPhoto.launch

程序會(huì)在UI中打開對(duì)應(yīng)的照片。在這個(gè)UI界面上只要把鼠標(biāo)移到標(biāo)定板的各個(gè)角上，窗口左下角就會(huì)顯示對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。按照雷達(dá)采集的角點(diǎn)的順序(左上角開始,逆時(shí)針)，記錄下四個(gè)角點(diǎn)坐標(biāo)。比如:

284 275
284 668
776 668
775 275

記錄完畢后選中顯示的圖片按任意鍵，進(jìn)入坐標(biāo)輸入流程。把記錄下的四個(gè)坐標(biāo)”x y”按順序輸入，x和y中間要有空格(比如: “635 487”)，輸入完成后輸入”0 0”即可結(jié)束輸入流程(如下圖例所示)。

程序會(huì)算出四個(gè)更精確的float類型坐標(biāo)顯示出來，并保存在data/corner_photo.txt中。然后按任意鍵結(jié)束整個(gè)流程。

更改cornerPhoto.launch文件中的照片路徑，重復(fù)上述流程，直至獲得所有照片的角點(diǎn)坐標(biāo)。