將 XACRO文件轉(zhuǎn)換成 URDF 文件 并檢查

轉(zhuǎn)換的方法很簡(jiǎn)單，ROS封裝了實(shí)現(xiàn)方法，我們只需進(jìn)入xacro 所在的文件夾，然后鍵入如下命令即可：

rosrun xacro xacro.py rob.xacro > rob.urdf

為了檢驗(yàn)我們的模型的準(zhǔn)確性，我們進(jìn)行簡(jiǎn)單的檢查，在同一個(gè)目錄下輸入：

check_urdf rob.urdf

即可得到如下圖顯示，可以看到雙臂的關(guān)節(jié)鏈接情況。

為了更直觀的觀看關(guān)節(jié)鏈接情況，我們?cè)谕粋€(gè)目錄下輸入下面這行命令，就會(huì)得到 rob_robot.gv 和 file rob_robot.pdf 兩個(gè)文件。

urdf_to_graphiz rob.urdf

5.在RViz中觀看模型

編寫(xiě) launch 文件，取名：description.launch ，內(nèi)容如下：

< launch >
    < arg name="model" / >


    < !-- Parsing xacro and setting robot_description parameter -- >
    < param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find rob_description)/urdf/rob.xacro"/ >


    < !-- Setting gui parameter to true for display joint slider -- >
    < param name="use_gui" value="true"/ >


    < !-- Starting Joint state publisher node which will publish the joint values -- >
    < node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" / >


    < !-- Starting robot state publish which will publish tf -- >
    < node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" / >


    < !-- Launch visualization in rviz -- >
    < node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find rob_description)/urdf/urdf.rviz" required="true" / >
< /launch >

輸入命令：

roslaunch rob_description description.launch

轉(zhuǎn)動(dòng)每個(gè)關(guān)節(jié)，檢查無(wú)誤后，模型建立完成，下一篇經(jīng)介紹如何使用 MoveIt 控制 Rob 機(jī)器人。

Tips 建模常見(jiàn)錯(cuò)誤

問(wèn)題1：如果在查看模型時(shí)發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤提示：No transform from [xxxx] to [base_link]

解決辦法：出現(xiàn)這個(gè)錯(cuò)誤首先要懷疑是你的xacro描述文件編寫(xiě)的格式出現(xiàn)了錯(cuò)誤。

如頭部多了空格、中間關(guān)鍵字拼寫(xiě)錯(cuò)誤等，建議耐下心來(lái)逐行逐句檢查語(yǔ)法。

問(wèn)題2：源碼中和xacro文件同一目錄的 urdf.rviz 文件是什么作用？

答：所有的 .rviz 文件都是 Rviz 的配置文件，這里我們?cè)趌aunch 文件中制定了他的配置文件。

如果不指定Rviz 啟動(dòng)時(shí)會(huì)讀取默認(rèn)的配置文件，用戶(hù)可以根據(jù)需求啟動(dòng)Rviz后在左上角工具欄上保存自己滿(mǎn)意的配置文件。