Zorb Framework是一個基于面向?qū)ο蟮乃枷雭泶罱ㄒ粋€輕量級的嵌入式框架。

本次分享的是Zorb Framework的狀態(tài)機的實現(xiàn)。

中小型嵌入式程序說白了就是由各種狀態(tài)機組成，因此掌握了如何構(gòu)建狀態(tài)機，開發(fā)嵌入式應用程序可以說是手到拈來。

簡單的狀態(tài)機可以用Switch-Case實現(xiàn)，但復雜一點的狀態(tài)機再繼續(xù)使用Switch-Case的話，層次會變得比較亂，不方便維護。因此我們?yōu)閆orb Framework提供了函數(shù)式狀態(tài)機。

狀態(tài)機的功能

我們先來看看要實現(xiàn)的狀態(tài)機提供什么功能：

初步要提供的功能如下：

1、可以設置初始狀態(tài)

2、可以進行狀態(tài)轉(zhuǎn)換

3、可以進行信號調(diào)度

4、最好可以在進入和離開狀態(tài)的時候可以做一些自定義的事情

5、最好可以有子狀態(tài)機

因此，初步設計的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下：

/*狀態(tài)機結(jié)構(gòu)*/
struct_Fsm
{
uint8_tLevel;/*嵌套層數(shù)，根狀態(tài)機層數(shù)為1，子狀態(tài)機層數(shù)自增*/
/*注：嚴禁遞歸嵌套和環(huán)形嵌套*/
List*ChildList;/*子狀態(tài)機列表*/
Fsm*Owner;/*父狀態(tài)機*/
IFsmStateOwnerTriggerState;/*當父狀態(tài)機為設定狀態(tài)時，才觸發(fā)當前狀態(tài)機*/
/*若不設定，則當執(zhí)行完父狀態(tài)機，立即運行子狀態(tài)機*/
IFsmStateCurrentState;/*當前狀態(tài)*/
boolIsRunning;/*是否正在運行(默認關(guān))*/

/*設置初始狀態(tài)*/
void(*SetInitialState)(Fsm*constpFsm,IFsmStateinitialState);

/*運行當前狀態(tài)機*/
bool(*Run)(Fsm*constpFsm);

/*運行當前狀態(tài)機和子狀態(tài)機*/
bool(*RunAll)(Fsm*constpFsm);

/*停止當前狀態(tài)機*/
bool(*Stop)(Fsm*constpFsm);

/*停止當前狀態(tài)機和子狀態(tài)機*/
bool(*StopAll)(Fsm*constpFsm);

/*釋放當前狀態(tài)機*/
bool(*Dispose)(Fsm*constpFsm);

/*釋放當前狀態(tài)機和子狀態(tài)機*/
bool(*DisposeAll)(Fsm*constpFsm);

/*添加子狀態(tài)機*/
bool(*AddChild)(Fsm*constpFsm,Fsm*constpChildFsm);

/*移除子狀態(tài)機(不釋放空間)*/
bool(*RemoveChild)(Fsm*constpFsm,Fsm*constpChildFsm);

/*調(diào)度狀態(tài)機*/
bool(*Dispatch)(Fsm*constpFsm,FsmSignalconstsignal);

/*狀態(tài)轉(zhuǎn)移*/
void(*Transfer)(Fsm*constpFsm,IFsmStatenextState);

/*狀態(tài)轉(zhuǎn)移(觸發(fā)轉(zhuǎn)出和轉(zhuǎn)入事件)*/
void(*TransferWithEvent)(Fsm*constpFsm,IFsmStatenextState);
};

關(guān)于信號，Zorb Framework做了以下定義：

/*狀態(tài)機信號0-31保留，用戶信號在32以后定義*/
enum{
FSM_NULL_SIG=0,
FSM_ENTER_SIG,
FSM_EXIT_SIG,
FSM_USER_SIG_START=32
/*用戶信號請在用戶文件定義，不允許在此定義*/
};

創(chuàng)建狀態(tài)機：

boolFsm_create(Fsm**ppFsm)
{
Fsm*pFsm;

ZF_ASSERT(ppFsm!=(Fsm**)0)

/*分配空間*/
pFsm=ZF_MALLOC(sizeof(Fsm));
if(pFsm==NULL)
{
ZF_DEBUG(LOG_E,"mallocfsmspaceerror
");
returnfalse;
}

/*初始化成員*/
pFsm->Level=1;
pFsm->ChildList=NULL;
pFsm->Owner=NULL;
pFsm->OwnerTriggerState=NULL;
pFsm->CurrentState=NULL;
pFsm->IsRunning=false;

/*初始化方法*/
pFsm->SetInitialState=Fsm_setInitialState;
pFsm->Run=Fsm_run;
pFsm->RunAll=Fsm_runAll;
pFsm->Stop=Fsm_stop;
pFsm->StopAll=Fsm_stopAll;
pFsm->Dispose=Fsm_dispose;
pFsm->DisposeAll=Fsm_disposeAll;
pFsm->AddChild=Fsm_addChild;
pFsm->RemoveChild=Fsm_removeChild;
pFsm->Dispatch=Fsm_dispatch;
pFsm->Transfer=Fsm_transfer;
pFsm->TransferWithEvent=Fsm_transferWithEvent;

/*輸出*/
*ppFsm=pFsm;

returntrue;
}

調(diào)度狀態(tài)機：

/******************************************************************************
*描述：調(diào)度狀態(tài)機
*參數(shù)：(in)-pFsm 狀態(tài)機指針
*(in)-signal調(diào)度信號
*返回：-true 成功
*-false失敗
******************************************************************************/
boolFsm_dispatch(Fsm*constpFsm,FsmSignalconstsignal)
{
/*返回結(jié)果*/
boolres=false;

ZF_ASSERT(pFsm!=(Fsm*)0)

if(pFsm->IsRunning)
{
if(pFsm->ChildList!=NULL&&pFsm->ChildList->Count>0)
{
uint32_ti;
Fsm*pChildFsm;

for(i=0;iChildList->Count;i++)
{
pChildFsm=(Fsm*)pFsm->ChildList
->GetElementDataAt(pFsm->ChildList,i);

if(pChildFsm!=NULL)
{
Fsm_dispatch(pChildFsm,signal);
}
}
}

if(pFsm->CurrentState!=NULL)
{
/*1:根狀態(tài)機時調(diào)度
2:沒設置觸發(fā)狀態(tài)時調(diào)度
3:正在觸發(fā)狀態(tài)時調(diào)度
*/
if(pFsm->Owner==NULL||pFsm->OwnerTriggerState==NULL
||pFsm->OwnerTriggerState==pFsm->Owner->CurrentState)
{
pFsm->CurrentState(pFsm,signal);

res=true;
}
}
}

returnres;
}

篇幅有限，其它接口實現(xiàn)可閱讀：

https://github.com/54zorb/Zorb-Framework

狀態(tài)機測試

/**
*****************************************************************************
*@fileapp_fsm.c
*@authorZorb
*@versionV1.0.0
*@date2018-06-28
*@brief狀態(tài)機測試的實現(xiàn)
*****************************************************************************
*@history
*
*1.Date:2018-06-28
*Author:Zorb
*Modification:建立文件
*
*****************************************************************************
*/

#include"app_fsm.h"
#include"zf_includes.h"

/*定義用戶信號*/
enumSignal
{
SAY_HELLO=FSM_USER_SIG_START
};

Fsm*pFsm;/*父狀態(tài)機*/
Fsm*pFsmSon;/*子狀態(tài)機*/

/*父狀態(tài)機狀態(tài)1*/
staticvoidState1(Fsm*constpFsm,FsmSignalconstfsmSignal);
/*父狀態(tài)機狀態(tài)2*/
staticvoidState2(Fsm*constpFsm,FsmSignalconstfsmSignal);

/******************************************************************************
*描述：父狀態(tài)機狀態(tài)1
*參數(shù)：-pFsm 當前狀態(tài)機
*-fsmSignal當前調(diào)度信號
*返回：無
******************************************************************************/
staticvoidState1(Fsm*constpFsm,FsmSignalconstfsmSignal)
{
switch(fsmSignal)
{
caseFSM_ENTER_SIG:
ZF_DEBUG(LOG_D,"enterstate1
");
break;

caseFSM_EXIT_SIG:
ZF_DEBUG(LOG_D,"exitstate1

");
break;

caseSAY_HELLO:
ZF_DEBUG(LOG_D,"state1sayhello,andwanttobestate2
");
/*切換到狀態(tài)2*/
pFsm->TransferWithEvent(pFsm,State2);
break;
}
}

/******************************************************************************
*描述：父狀態(tài)機狀態(tài)2
*參數(shù)：-pFsm 當前狀態(tài)機
*-fsmSignal當前調(diào)度信號
*返回：無
******************************************************************************/
staticvoidState2(Fsm*constpFsm,FsmSignalconstfsmSignal)
{
switch(fsmSignal)
{
caseFSM_ENTER_SIG:
ZF_DEBUG(LOG_D,"enterstate2
");
break;

caseFSM_EXIT_SIG:
ZF_DEBUG(LOG_D,"exitstate2

");
break;

caseSAY_HELLO:
ZF_DEBUG(LOG_D,"state2sayhello,andwanttobestate1
");
/*切換到狀態(tài)1*/
pFsm->TransferWithEvent(pFsm,State1);
break;
}
}

/******************************************************************************
*描述：子狀態(tài)機狀態(tài)
*參數(shù)：-pFsm 當前狀態(tài)機
*-fsmSignal當前調(diào)度信號
*返回：無
******************************************************************************/
staticvoidSonState(Fsm*constpFsm,FsmSignalconstfsmSignal)
{
switch(fsmSignal)
{
caseSAY_HELLO:
ZF_DEBUG(LOG_D,"sonsayhelloonlyinstate2
");
break;
}
}

/******************************************************************************
*描述：任務初始化
*參數(shù)：無
*返回：無
******************************************************************************/
voidApp_Fsm_init(void)
{
/*創(chuàng)建父狀態(tài)機，并設初始狀態(tài)*/
Fsm_create(&pFsm);
pFsm->SetInitialState(pFsm,State1);

/*創(chuàng)建子狀態(tài)機，并設初始狀態(tài)*/
Fsm_create(&pFsmSon);
pFsmSon->SetInitialState(pFsmSon,SonState);

/*設置子狀態(tài)機僅在父狀態(tài)State2觸發(fā)*/
pFsmSon->OwnerTriggerState=State2;

/*把子狀態(tài)機添加到父狀態(tài)機*/
pFsm->AddChild(pFsm,pFsmSon);

/*運行狀態(tài)機*/
pFsm->RunAll(pFsm);
}

/******************************************************************************
*描述：任務程序
*參數(shù)：無
*返回：無
******************************************************************************/
voidApp_Fsm_process(void)
{
ZF_DELAY_MS(1000);
/*每1000ms調(diào)度狀態(tài)機，發(fā)送SAY_HELLO信號*/
pFsm->Dispatch(pFsm,SAY_HELLO);
}

/********************************ENDOFFILE********************************/

結(jié)果：