減速器是一種由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的獨立部件，常用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置。在原動機和工作機或執(zhí)行機構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。目前，減速器已被廣泛應用于汽車制造、工業(yè)機器人、智能家居、飛行器、重力建模、航空航天等領域。與此同時，許多新興行業(yè)也開始采用精密減速器，如自動駕駛、物聯(lián)網(wǎng)、新能源汽車等，以滿足智能制造的需求。

近年來，隨著國產(chǎn)替代的需求增加和人形機器人等新的增量需求的到來加速了減速器的市場推廣與應用。同時，政策的推動使減速器行業(yè)得到了長足的發(fā)展。2023年6月，《制造業(yè)可靠性提升實施意見》的出臺，對工業(yè)機器人所需的精密減速器、智能控制器等關鍵專用基礎零部件的可靠性提升提出了明確要求，不僅提高了相關零部件的可靠性水平，也進一步推動了我國減速器行業(yè)的發(fā)展。在主要下游需求的驅(qū)動下，我國減速器行業(yè)迎來了一個快速發(fā)展的時期。

未來，中國減速器行業(yè)將持續(xù)發(fā)展，技術進步將進一步推動減速器應用的不斷擴大，市場規(guī)模將繼續(xù)提升。

一、機器人產(chǎn)業(yè)鏈

（1）上游由控制器、伺服電機、減速器、智能芯片等核心零部件構(gòu)成。核心零部件占比工業(yè)機器人成本約70%，其中減速器、伺服電機、控制器占比分別約為35%/20%/15%；合計約占成本比重70%以上。控制器是輸出命令方，伺服系統(tǒng)、減速器相互配合，執(zhí)行控制器的指令，共同保證工業(yè)機器人穩(wěn)定、精準運行。

（2）中游涵蓋機器人本體制造商以及面向應用部署服務的系統(tǒng)集成商；

（3）下游主要由不同領域的企業(yè)客戶和個人消費者組成，共同形成巨大的機器人應用市場。

二、減速器

減速器類似于工業(yè)機械的“肌腱”，對于每一個以軸為中心轉(zhuǎn)動的機器“關節(jié)”，減速器可以精準調(diào)節(jié)機器轉(zhuǎn)動角度。機器人的操作，主要靠伺服電機、減速器和控制器三個部件進行控制，這三大部分也是機器人的核心零部件。

減速器作為機器人難啃的核心零部件之一，一直以來備受國家和市場關注。根據(jù)速度測算 2025 全球諧波減速器市場空間有望達 147.5 億元；預計2025年，中國諧波減速器市場規(guī)模將突破40億元。

從成本上來看，減速器占機器人整機成本超過三分之一（約35%）。從盈利水平看，諧波減速器的毛利率也相對較高，基本能夠維持在50%以上。

減速器的類型有很多種，但市場比較關注的是RV減速器、諧波減速器、行星減速器。

精密減速器主要分為RV減速器和諧波減速器，應用領域主要是工業(yè)機器人。RV減速器由于具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；減諧波減速器作為減速器其中一個分支，體積小、傳動比高，主要用于機器人小臂、腕部或手部。市場上用得最多的三類機器人分別是SCARA 機器人、協(xié)作機器人和Delta 機器人。

行星減速機是傳動結(jié)構(gòu)，主要由行星輪、太陽輪、內(nèi)齒圈三部分組成，其結(jié)構(gòu)簡單并且傳動效率高，多安裝在伺服電機上，用來降低轉(zhuǎn)速，提升扭矩，精確定位。諧波減速器因扭矩小，剛性有限，在髖關節(jié)等不一定能滿足需求。市場忽略了靈巧手中用行星減速器調(diào)劑減速比。

拿馬斯克的人形機器人為例，搭載約40個電機，預計肩部、肘部、腿部等主要關節(jié)使用10-14個諧波減速器，每個價值約1500元，總價值在15k-21k，這也是為什么去年綠的諧波漲了4倍的原因；而RV減速器用在腰部（對承載能力要求較高），使用2-4個，每個價值約3000元，總價值在6k-12k。

從當下人形驅(qū)動單元配置減速器的角度出發(fā)，在準直驅(qū)驅(qū)動單元中，配合自身高扭矩密度的電機，更傾向于用低傳動比的行星減速器，目前行星減速器已應用于四足機器人和小型仿人機器人中。

三種減速器的適用場合：

（1）RV減速器傳動比大、剛性強、適合重負載。常用于需要高扭矩和反轉(zhuǎn)功能的應用。

（2）諧波減速器具有超高精度傳動、緊湊結(jié)構(gòu)和無背隙運動、質(zhì)量輕、體積小、適合中低負載的特點。諧波減速機采用齒輪間隙摩擦去實現(xiàn)減速的。常用于精密儀器、航天器、機器人等高精度應用。

（3）行星減速器體積小、剛性強，但減速比低，精度較差。行星減速機則是利用齒輪外殼與齒輪之間的摩擦來實現(xiàn)減速。廣泛應用于需要高精度傳動的場合。

三、減速器全球頭部

2022年，我國工業(yè)機器人產(chǎn)量為44.3萬套，對減速器的總需求量約為110萬臺，其中，諧波減速器與RV減速器的需求量分別為64萬臺與46萬臺，比例約為6：4。

從競爭格局來看，全球諧波減速器市場呈現(xiàn)高度集中狀態(tài)，在全球諧波減速器市場格局中，精密減速器市場主要被日本兩大減速器巨頭納博特斯克和哈默納科壟斷，占據(jù)全球75%的市場份額。

在全球范圍內(nèi)，精密行星減速機市場被少數(shù)企業(yè)所占據(jù)，包括德國紐卡特、德國威騰斯坦、德國賽威傳動、日本住友、日本電產(chǎn)等。

四、國內(nèi)減速器部分上市公司梳理

1.諧波減速器

在國內(nèi)各方勢力相繼布局下，諧波減速器的相關技術也在逐步提升。

（1）綠的諧波，2021年國內(nèi)市占率約四分之一，30萬臺產(chǎn)能。（往期報道：綠的諧波2022年上半年凈利9164.05萬，同比增長9.87%，經(jīng)營規(guī)模進一步擴張；綠的諧波“N”系列諧波減速器面世；綠的諧波技術總監(jiān)儲建華：國產(chǎn)諧波減速機與國外PK到底有何不同）

（2）同川科技（漢宇集團持股60%），2021占綠的諧波的約1/3，10萬臺產(chǎn)能。（往期報道：機器人核心部件生產(chǎn)商同川科技再獲A輪融資）

（3）大族激光，2021占綠的諧波的約1/5。（往期報道：大族激光500萬成立機器人新公司）

（4）昊志機電，作為從事中高端數(shù)控機床、機器人、新能源汽車核心功能部件的研發(fā)設計、生產(chǎn)制造、銷售與維修服務的技術企業(yè)，其機器人零部件產(chǎn)品齊全且品質(zhì)卓越 。從產(chǎn)品矩陣來看，昊志機電擁有電機系列產(chǎn)品、伺服系統(tǒng)、減速器系列產(chǎn)品、控制器、六維力傳感器、高精度編碼器、剎車機構(gòu)等產(chǎn)品。（往期報道：昊志機電攜手捷太格特（Koyo）強強聯(lián)合打造世界級高端諧波減速器；八大類按摩手法，昊志機電助力按摩機器人上崗）

（5）橫河精密，公司依托模具業(yè)務作為基礎，向下游拓展，分別在齒輪傳動、輕量化零部件、智能家電等領域進行重點研究，已成功為客戶開發(fā)了多款諧波減速器、掃地機器人減速箱等項目。

（6）奧聯(lián)電子，持股恒翼通23.25%股權(quán)，有10萬臺精密減速器（含諧波）產(chǎn)能，但2021年7月公告股權(quán)被售出。

2.RV減速器

（1）雙環(huán)傳動，2021年國內(nèi)市占率14%。今年上半年，雙環(huán)傳動的精密減速器業(yè)務營收3.15億元，同比增長66.35%（2022年上半年營收為1.89億元）。雙環(huán)傳動于1980年成立，最早是以機械傳動齒輪及其相關零部件的研發(fā)、設計與制造為主，主要面向的是汽車領域。2013年，雙環(huán)傳動憑借在齒輪行業(yè)積累的豐富經(jīng)驗，業(yè)務向機器人精密減速器領域拓展，開始研發(fā)機器人減速器。2020年，雙環(huán)傳動還成立子公司浙江環(huán)動機器人關節(jié)科技有限公司，加大精密傳動領域的布局，目前諧波減速器業(yè)務已實現(xiàn)多型號穩(wěn)定供貨，RV減速器業(yè)務產(chǎn)銷量同比、環(huán)比均有顯著增長，市場占有率進一步提升。

（2）中大力德，2021年國內(nèi)市占率4%；中大力德自成立以來深耕自動化傳動與驅(qū)動裝置的研發(fā)和制造，產(chǎn)品包括微型無刷直流減速電機、精密行星減速器、滾筒電機、RV減速器、諧波減速器、伺服驅(qū)動、永磁直流減速電機等。中大力德的減速器業(yè)務2023年上半年取得了增長，其減速器業(yè)務營業(yè)收入為1.22億元，占總營業(yè)收入22.70%。中大力德是同時提供減速器等4種機械傳動控制核心部件制造商。

（3）秦川機床，2021年國內(nèi)市占率2%；秦川機床于1998年深交所主板上市，2013年開始進行機器人關節(jié)減速器的研發(fā)。目前秦川機床的機器人關節(jié)減速器已有5大系列、23種規(guī)格、130種速比，是國內(nèi)規(guī)格最全，系列最多的工業(yè)機器人關節(jié)減速器生產(chǎn)制造商之一。秦川機床的RV 減速器已突破關鍵零件的瓶頸工序及核心工藝裝備，產(chǎn)能 6-9 萬臺。目前，秦川機床減速器系列產(chǎn)品已實現(xiàn)批量生產(chǎn)和銷售，可滿足國內(nèi)外用戶 5KG~800KG 不同機器人及自動化應用的減 速器選型需求。

（4）上海機電， 上海機電是一家主營做電梯的公司，但在工業(yè)機器人領域卻有深入布局，其合資公司股東納博特斯克在減速器行業(yè)內(nèi)市場份額第一。與全球壟斷級減速器公司日本納博成立2中國合資公司：上海納博特斯克傳動設備有限公司：公司持股51%，2021年總資產(chǎn)1.85億，凈資產(chǎn)1.1億，營業(yè)收入2.88億，凈利潤3292萬；納博特斯克（中國）精密機器有限公司：公司持股33%，2021年總資產(chǎn)6.39億，凈資產(chǎn)3.7億，營業(yè)收入6.91億，凈利潤8510萬。

3.行星減速器

杭齒前進：杭齒前進成立于 1960 年，是中國最早的船用齒輪箱制造商。公司立足傳動裝置主業(yè)，業(yè)務覆蓋船舶、工程機械、風力發(fā)電、農(nóng)業(yè)機械等領域，目前船用齒輪箱通過了ABS、BV、GL、KR、LR 等多個國家船級社的產(chǎn)品認證。工程機械產(chǎn)品 WG180/181 系列液力變速器曾經(jīng)德國 ZF 公司考核試驗認可，達到ZF公司相關標準。公司現(xiàn)有多款行星減速器產(chǎn)品應用于船舶、工程機械、礦山港口等諸多領域。

寧波東力：寧波東力股份有限公司從事的主要業(yè)務是專注于齒輪箱、電機及傳動裝置的研發(fā)、生產(chǎn)和服務。公司主要產(chǎn)品有傳動設備、門控系統(tǒng)。公司的產(chǎn)品包括行星減速器等，杭州灣電機、減速器部分車間已投入生產(chǎn)；同時公司擬實施年產(chǎn)52萬臺電機及減速機項目。公司的行星減速器主要應用于礦山、水利、環(huán)保等行業(yè)。

兆威機電：兆威機電是一家專業(yè)從事微型傳動系統(tǒng)、微型驅(qū)動系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售的高新技術企業(yè)，在工業(yè)裝備領域，兆威機電研發(fā)了滾筒電機驅(qū)動系統(tǒng)、電動抓夾執(zhí)行器等。公司精密行星減速器是指具有較高傳動精度的小模數(shù)行星減速器，其具備體積小、精度高、成本低、噪音小、重量輕等優(yōu)勢。

英洛華：主要研制和開發(fā)當今世界上高尖端產(chǎn)——稀土永磁釹鐵硼系列產(chǎn)品，公司具備行星減速器的量產(chǎn)能力，目前有小批量應用于工業(yè)機器人領域。公司持續(xù)以“做精機電智造、做強磁材器件、做優(yōu)下游應用”為根本，多業(yè)務板塊協(xié)同發(fā)展，積極應對市場變化。