思嵐科技SLAMKit定位與建圖解決方案介紹
2023年11月，面對(duì)客戶高效穩(wěn)定的定位和建圖需求，思嵐科技以業(yè)界創(chuàng)新的產(chǎn)品形態(tài)提供了SLAMKit定位和建圖解決方案，以軟件授權(quán)的方式嵌入運(yùn)行在機(jī)器人的主控器中，并為機(jī)器人提供環(huán)境建模與自主定位的能力。
SLAMKit 主要由三個(gè)部分組成，分別是：思嵐激光雷達(dá)、授權(quán)盒和授權(quán)軟件程序。致力于為用戶提供行業(yè)內(nèi)首個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)軟件授權(quán)化服務(wù)，讓產(chǎn)品多快好省，讓方案多場(chǎng)景契合。
SLAMKit 的核心為授權(quán)軟件部分，其系統(tǒng)框圖如下所示，輸入為激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、授權(quán)盒傳感數(shù)據(jù)、以及里程計(jì)數(shù)據(jù)，其中激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和授權(quán)盒傳感數(shù)據(jù)為授權(quán)軟件獨(dú)立驅(qū)動(dòng)獲取，里程計(jì)數(shù)據(jù)來(lái)自于客戶側(cè)的 ROS 節(jié)點(diǎn)。系統(tǒng)的輸出可被定義為上層可供二次開(kāi)發(fā)的工具鏈，包括可視化交互工具 Robostudio、C++ sdk、JAVA sdk、Restful API sdk、ROS sdk 等。
SLAMKit定位與建圖解決方案核心優(yōu)勢(shì)
定位
建圖
工具鏈
1. 大場(chǎng)景高分辨率地圖構(gòu)建
2. 思嵐自研SharpEdge 地圖優(yōu)化技術(shù)
3. 高精度實(shí)時(shí)定位
4. 多變場(chǎng)景魯棒性定位
5. 可視化工具與SDK完整工具鏈支撐
6. 產(chǎn)品全生命周期的支持服務(wù)
大場(chǎng)景高分辨率地圖構(gòu)建
1.5cm*1.5cm/pixel
最高地圖分辨率
150m*150m（開(kāi)發(fā)者版）
500m*500m（專業(yè)版）
思嵐自研SharpEdge 地圖優(yōu)化技術(shù)
SharpEdge圖優(yōu)化建圖模式，完美勾勒地圖細(xì)節(jié)。細(xì)節(jié)光滑，無(wú)需二次修飾，客戶可直接應(yīng)用。
多變場(chǎng)景魯棒性定位
動(dòng)態(tài)多變，相速度高及局部特征貧瘠場(chǎng)景下能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定運(yùn)行。
可視化工具與SDK完整工具鏈支撐
提供C++、Java SDK、ROS、Restful API 等SDK工具包，助力客戶快速進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。提供官網(wǎng)交互軟件RoboStudio，提供離線建圖、地圖編輯、地圖拼接等功能。
產(chǎn)品全生命周期的支持服務(wù)
可以通過(guò)軟件授權(quán)的方式為客戶提供開(kāi)發(fā)、部署和運(yùn)維服務(wù)，完成全生命周期的支持服務(wù)。
目前，SLAMKit已在全球渠道上線，可免費(fèi)獲取【開(kāi)發(fā)者版本】試用。值得一提的是，SLAMKit 所提供的授權(quán)盒可以作為軟件授權(quán)方案的授權(quán)鑰匙，也可以獨(dú)立作為一個(gè) IMU 模塊使用。當(dāng)授權(quán)盒作為獨(dú)立 IMU 模塊使用時(shí)，為客戶提供持續(xù)穩(wěn)定的九軸傳感信號(hào)輸出，同時(shí)體驗(yàn)一把高性能定位建圖方案試用。
ROS九軸IMU模塊
ROS兼容
雙IMU
高精度定位
1. 高精度穩(wěn)定數(shù)據(jù)輸出
2. 防零飄算法實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定yaw角輸出
3. 內(nèi)置雙IMU與濾波處理算法
ROS兼容與IMU數(shù)據(jù)可視化
SLAMKit授權(quán)盒作為IMU使用時(shí)，可讀取三軸加速度、三軸陀螺儀、三軸磁力計(jì)、三維歐拉角、四元數(shù)、去零飄航向角數(shù)據(jù)，幫助設(shè)備獲取更穩(wěn)定、更準(zhǔn)確的定位信息。同時(shí)200Hz高速多元數(shù)據(jù)輸出。
商用標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)與硬件設(shè)計(jì)
防塵金屬外觀，商用標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)與硬件設(shè)計(jì)，確保IMU模塊高效、穩(wěn)定地服務(wù)于商業(yè)應(yīng)用環(huán)境。
原生 USB 接口的高精度IMU模塊
內(nèi)置了高精度的IMU模塊，配備原生USB接口，無(wú)需外接設(shè)備，方便將它與各種計(jì)算平臺(tái)相連，從而實(shí)時(shí)獲取和分析運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
200Hz高速多元數(shù)據(jù)輸出
支持IMU200Hz高頻輸出定位和姿態(tài)數(shù)據(jù)，具有優(yōu)秀的定位精度。
SLAMKit&IMU模塊參數(shù)
SLAMKit定位與建圖解決方案
SLAMKit 定位與建圖解決方案分為來(lái)發(fā)者版和專業(yè)版兩種，它們之間的對(duì)比如下：
| 建圖面積 | 開(kāi)發(fā)者版 | 專業(yè)版 |
| 150m*150m |
500m*500m (可根據(jù)需求和硬件條件進(jìn)一步擴(kuò)大) |
|
| 使用時(shí)間 | 1.5h循環(huán)試用 | 不限時(shí) |
| 升級(jí)服務(wù) | 無(wú)升級(jí)服務(wù) | 功能持續(xù)迭代 |
| 專業(yè)版SLAMKit性能參數(shù) | |
| 最大建圖面積 | 500000㎡ ~ 1200000㎡ |
| 地圖分辨率 | 1cm、2.5cm、5cm可選 |
|
實(shí)時(shí)定位誤差 （典型值） |
± 5mm,± 1° |
| 定位穩(wěn)定性 | 50%以上地圖環(huán)境變化率仍可穩(wěn)定工作 |
| 最大觀測(cè)距離 | 50m（典型值，具體視雷達(dá)選型決定） |
| 掃描頻率 | 10 ~ 20Hz |
| 定位輸出頻率 | 20 ~ 100Hz |
ROS九軸IMU模塊數(shù)據(jù)
| ROS九軸IMU | |
| 基本參數(shù) | 參數(shù)數(shù)據(jù) |
| 通訊方式 | 原生USB接口、USB通信協(xié)議 |
| 輸出內(nèi)容 | 片上時(shí)間、3軸加速度、3軸角速度、3軸磁力計(jì)，3維歐拉角、四元數(shù)，高精度yaw角，模塊靜止?fàn)顟B(tài)等 |
| 輸出速率 | 200Hz |
| 啟動(dòng)時(shí)間 | 10000ms（包含上電自檢） |
| 工作溫度 | -40°C~+85°C |
| 儲(chǔ)存溫度 | -40°C~+100°C |
| 支持設(shè)備 | Intel 或 arm 工控機(jī) + ubuntu 16.04、18.04、20.04和22.04 |
| 工作電壓 | 5V |
| 工作電流 | 12mA |
| 休眠電流 | 20uA |
| 產(chǎn)品尺寸 | 70.8mm * 63.4mm * 25.2mm |
| 開(kāi)發(fā)工具 | C++ SDK，ROS node |
| 參數(shù) | 條件 | 典型值 | |
| 加速度計(jì) | 量程 | / | ±2g |
| 靈敏度 | / | 16384 LSB/g | |
| 初始零偏誤差 | Board-level，三軸 | ±50mg | |
| 溫漂誤差 | 0°C~+85°C | ±0.80mg/°C | |
| 噪聲譜密度 | 噪聲帶寬 = 10Hz | 230μg/√Hz | |
| 正交誤差 | / | ±2% | |
| 陀螺儀 | 量程 | / | ±2000°/s |
| 靈敏度 | / | 16.4 LSB/(°/s) | |
| 初始零偏誤差 |
Component-level， 25°C |
±5°/s | |
| 溫漂誤差 | -40°C~+85°C | ±0.05（°/s）/°C | |
| 噪聲譜密度 | 噪聲帶寬 = 10Hz | 0.015（°/s）/√Hz | |
| 正交誤差 | / | ±2% | |
| 磁力計(jì) | 量程 | / | ±4900 μT |
| 靈敏度 | / | 0.15 μT / LSB | |
| 初始校準(zhǔn)誤差 | / | -2000 ~ 2000 LSB | |
|
俯仰角、 橫滾角 |
量程 | / | X:±180° Y：±90° |
| 航向角 | 量程 | / | Z:±180° |
| 零飄 | 水平放置 | <0.01°/hr | |
-
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原文標(biāo)題：想用一個(gè)九軸IMU模塊來(lái)體驗(yàn)高性能定位建圖方案嗎？
文章出處：【微信號(hào)：slamtec-sh，微信公眾號(hào)：思嵐科技】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。
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