在這幾年，各大工業(yè)機器人制造商，目前都熱衷與人機協(xié)作，ABB的“玉米”，F(xiàn)ANUC的“綠手臂”，KUKA的“伊娃”等等，在人機協(xié)作走的比較前的也就數(shù)UR了，我們來簡單介紹下UR的黑科技，來看下如何用手來教訓(xùn)機器人。

UR5 機器人自重很輕（僅 18.4 kg ），可以方 便地在生產(chǎn)場地移動，而且不需要繁瑣的安裝與 設(shè)置就可以迅速地融入到生產(chǎn)線中，與員工交互合作。編程過程可通過教學(xué)編程模式實現(xiàn)，用戶可以扶住 UR 機械臂，手動引導(dǎo)機械臂，按所需的 路徑及移動模式運行機械臂一次， UR 機器人就能 自動記住移動路徑和模式。機器人通過一套獨特 的、友好的圖形用戶界面操作，在觸摸屏幕上， 有一系列范圍廣泛的功能讓用戶選擇。任何重復(fù)性的生產(chǎn)過程，都能夠使用它并從中受益。

1、機器人運動軸的名稱

通常機器人運動軸按其功能可劃分為機器人軸 、基座軸和工裝軸 ，基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸 。

A1 、A2 和 A3 三軸（軸 1 、軸 2 和軸 3 ）稱為基本軸或主軸， 用以保證末端執(zhí)行器達到工作空間的任意位置。A4 、A5 和 A6 三軸（軸 4 、軸 5 和軸 6 ）稱為腕部軸或次軸， 用以返回實現(xiàn)末端執(zhí)行器的任意空間姿態(tài)。

2、機器人坐標系的種類

目前，大部分商用工業(yè)機器人系統(tǒng)中，均可使用關(guān)節(jié)坐標系、直角坐標系、工具坐標系和用戶坐標系， 而工具坐標系和用戶坐標系同屬于直角坐標系范疇 。

TCP 為機器人系統(tǒng)控制點，出廠是默認位于最后一個運動軸或安裝法蘭的返回中心，安裝工具后 TCP 點將發(fā)生改變。

(1) 關(guān)節(jié)坐標系

在關(guān)節(jié)坐標系下，機器人各軸均可實現(xiàn)單獨正向或反向運動。對大范圍運動，且不要求 TCP 姿態(tài)的，可選擇關(guān)節(jié)坐標系。

(2) 直角坐標系（世界坐標系、大地坐標系）

機器人示教與編程時經(jīng)常使用的坐標系之一 ，原點定義在機器人安裝面與第一轉(zhuǎn)動軸的交點處， X 軸向前， Z軸向上， Y 軸按右手法則確定。

(3) 工具坐標系

原點定義在 TCP 點，并且假定工具的有效方向為 X 軸（有些機器人廠商將工具的有效方向定義為 Z 軸），而 Y 軸、 Z 軸由右手法則確定。 在進行相對于工件不改變工具姿態(tài)的平移操作時選用該坐標系最為適宜。

(4) 用戶坐標系

可根據(jù)需要定義用戶坐標系。 當(dāng)機器人配備多個工作臺時，選擇用戶坐標系可使操作更為簡單 。在用戶坐標系中， TCP 點將沿用戶自定義的坐標軸方向運動。

不同的機器人坐標系功能等同，即機器人在關(guān)節(jié)坐標系下完成的動作，同樣可在直角坐標系下實現(xiàn)。

機器人在關(guān)節(jié)坐標系下的動作是單軸運動，而在直角坐標系下則是多軸聯(lián)動。除關(guān)節(jié)坐標系以外，其他坐標系均可實現(xiàn)控制點不變動作（只改變工具姿態(tài)而不改變 TCP 位置）在進行機器人 TCP 標定時經(jīng)常用到。

3、認識示教器