在眾多無(wú)人機(jī)類型中，四旋翼因其具備垂直起降、穩(wěn)定性強(qiáng)、結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)而得到廣泛應(yīng)用。目前，無(wú)論是學(xué)術(shù)界還是工業(yè)界，關(guān)于四旋翼的研究都在不斷深入，關(guān)于四旋翼的拓展運(yùn)用不斷增加。因此，學(xué)習(xí)與研究四旋翼相關(guān)的技術(shù)有著良好的實(shí)用價(jià)值。

3D視覺(jué)工坊御風(fēng)250整機(jī)實(shí)物圖

學(xué)習(xí)四旋翼，首先必須具備一個(gè)良好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

對(duì)于初學(xué)者，由于缺乏經(jīng)驗(yàn)，往往難以合理地選擇與搭配各個(gè)模塊，容易忽略主次。例如，對(duì)于機(jī)架，首先要考慮的就是強(qiáng)度，因?yàn)檫@直接關(guān)乎無(wú)人機(jī)的振動(dòng)，而振動(dòng)影響傳感器數(shù)據(jù)質(zhì)量，數(shù)據(jù)質(zhì)量影響最終的控制效果；其次要考慮的是是否安裝方便，例如有的無(wú)人機(jī)使用圓形碳纖管作為機(jī)臂，這樣很難將電機(jī)安裝水平，最終也會(huì)影響無(wú)人機(jī)的控制效果。

無(wú)人機(jī)底部示意圖

電機(jī)與電調(diào)也是至關(guān)重要的，廉價(jià)的電機(jī)電調(diào)往往不僅容易燒壞，而且炸機(jī)后是否容易軸偏，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)動(dòng)力不平衡。

電調(diào)連接

此外，這些電機(jī)電調(diào)還有看不到的缺陷，例如響應(yīng)不夠平滑，響應(yīng)延遲大等。相反，一套優(yōu)異的動(dòng)力系統(tǒng)不僅能保證無(wú)人機(jī)的高性能，還能使用很久，免去維修所用的時(shí)間。

除了機(jī)架、電機(jī)與電調(diào)，螺旋槳與電機(jī)的匹配，選4S還是6S鋰電池等也很有講究。飛控與傳感器更是需要長(zhǎng)期使用的經(jīng)驗(yàn)才能做出合適的選擇。

此處針對(duì)學(xué)習(xí)與對(duì)科研場(chǎng)景，采用優(yōu)質(zhì)飛行套件，推出一個(gè)高性能的微型四旋翼平臺(tái)——御風(fēng)250。

「御風(fēng)250」無(wú)人機(jī)， 「御風(fēng)250」-四旋翼無(wú)人機(jī)（基于PX4）[硬件+代碼]

御風(fēng)250具備三大方面的優(yōu)勢(shì)，一是模塊選型、二是仿真套件、三是課程支持。

首先，御風(fēng)250通過(guò)選擇合適的模塊，機(jī)架采用寬邊X型布局，軸距225mm，總質(zhì)量600g，續(xù)航21分鐘。御風(fēng)250支持PX4固件，配備的傳感器為IMU、磁力計(jì)、氣壓計(jì)、GPS、光流與激光測(cè)距模塊，支持室內(nèi)外定點(diǎn)穩(wěn)定懸停。

光流安裝

該無(wú)人機(jī)的優(yōu)勢(shì)見(jiàn)下表：

其次，提供該無(wú)人機(jī)的模型參數(shù)與對(duì)應(yīng)的Gazebo仿真環(huán)境。

此處提供無(wú)人機(jī)的質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、油門(mén)拉力曲線與升力系數(shù)等物理量，擁有這些參數(shù)，就可以在仿真環(huán)境中搭建對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)模型。

擁有仿真環(huán)境，一方面可以驗(yàn)證控制邏輯。通過(guò)在仿真環(huán)境中測(cè)試，消除自身算法邏輯問(wèn)題，仿真通過(guò)再將代碼下載到實(shí)物平臺(tái)，有效降低炸機(jī)風(fēng)險(xiǎn)。另一方面可以驗(yàn)證控制算法，在新設(shè)計(jì)一種控制算法時(shí)，往往很難知道參數(shù)大致為多少，數(shù)量級(jí)有時(shí)都很難確定，通過(guò)在仿真環(huán)境里調(diào)節(jié)，降低人力物力成本。其實(shí)，當(dāng)模型參數(shù)精度較高時(shí)，甚至可以根據(jù)理論得到參數(shù)的合理范圍，極大提高設(shè)計(jì)效率，實(shí)現(xiàn)從理論到實(shí)際的跨越。

飛控與GPS安裝

最后，從零搭建一套御風(fēng)250硬件系統(tǒng)，我們?yōu)榇蠹遗鋫淞伺鋫鋬砷T(mén)課程。

課程包括仿真課程與實(shí)物課程

仿真課程：零基礎(chǔ)入門(mén)四旋翼建模與控制(MATLAB仿真)[理論+實(shí)戰(zhàn)]

仿真課程包括理論基礎(chǔ)與MATLAB仿真。

實(shí)物課程：基于PX4實(shí)現(xiàn)的四旋翼建模與控制

實(shí)物課程包括三個(gè)模塊，一是帶領(lǐng)學(xué)員調(diào)試無(wú)人機(jī)，讓飛機(jī)穩(wěn)定地飛起來(lái)；二是帶領(lǐng)學(xué)員學(xué)習(xí)PX4控制部分的代碼，學(xué)懂這一大模塊的代碼，對(duì)PX4其他部分代碼也能觸類旁通；三是帶領(lǐng)學(xué)員更換新的控制器，使得學(xué)員能夠?qū)⑾冗M(jìn)的控制算法部署到PX4平臺(tái)。

整機(jī)實(shí)物圖