什么是CAN總線？

CAN（Controller Area Network）總線是一種用于車輛電子設(shè)備之間通信的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。CAN過(guò)濾器是用來(lái)過(guò)濾CAN總線上收到的消息，從而確保只處理特定的數(shù)據(jù)幀。在CAN通信中，過(guò)濾器的配置對(duì)于性能和消息處理的準(zhǔn)確性非常重要。

什么是CAN過(guò)濾器單過(guò)濾模式？

在使用ECAN-E02的單過(guò)濾模式前，我們需要知道CAN過(guò)濾器的單過(guò)濾模式（Single Filter Mode）指的是過(guò)濾器只設(shè)置一個(gè)過(guò)濾條件。這種模式下，CAN控制器會(huì)基于該單一條件來(lái)篩選接收到的CAN消息。符合過(guò)濾條件的消息將被接收并傳遞給上層應(yīng)用處理，而不符合條件的消息則被丟棄。

主要特點(diǎn)：

? 簡(jiǎn)單易用：單過(guò)濾模式通常比較簡(jiǎn)單，適用于只關(guān)心某一類消息的場(chǎng)景。

? 過(guò)濾規(guī)則簡(jiǎn)單：只有一個(gè)過(guò)濾規(guī)則，用來(lái)匹配特定的標(biāo)識(shí)符（ID），這對(duì)于應(yīng)用程序來(lái)說(shuō)可以減少?gòu)?fù)雜性。

? 性能適中：因?yàn)橹挥幸粋€(gè)過(guò)濾條件，所以單過(guò)濾模式通常不會(huì)對(duì)系統(tǒng)性能產(chǎn)生過(guò)大的負(fù)擔(dān)，適合低延遲要求的應(yīng)用。

ECAN-E02的單過(guò)濾器模式

首先觀察ECAN-E02的單過(guò)濾器模式UI界面：

? CodeHigh 代表的為16-31位的數(shù)，CodeLow 代表的為0-15位的數(shù)。

? 同理，MaskHigh 代表的為16-31位的數(shù)，MaskLow 代表的為0-15位的數(shù)。

? ECAN-E02的過(guò)濾界面，可以通過(guò)直接點(diǎn)擊Code，Mask進(jìn)行數(shù)據(jù)的配置，1其中，對(duì)于ST這一行，RTR代表的是遠(yuǎn)程幀，ID00-ID10代表的是標(biāo)準(zhǔn)幀ID的11位，DB1[0-7]代表的是數(shù)據(jù)幀第一個(gè)字節(jié)的8位，DB2[0-7]代表的則是數(shù)據(jù)幀第二個(gè)字節(jié)的8位（由高到低，從左到右，其中“XX”代表無(wú)需設(shè)置）。

? 對(duì)于ET這一行，RTR代表的是遠(yuǎn)程幀，ID00-ID28代表的是擴(kuò)展幀ID的29位（“XX”代表無(wú)需設(shè)置）。了解了基本的配置后，我們結(jié)合測(cè)試設(shè)置進(jìn)行分析。

我們要實(shí)現(xiàn)效果“使用網(wǎng)頁(yè)配置為單過(guò)濾模式CodeHigh (Hex)配置為0x0020，CodeLow (Hex)配置為0x0008，MaskHigh (Hex)配置為0xFFCF，MaskLow (Hex)配置為0xFFF3，保存參數(shù)，重啟設(shè)備；使用網(wǎng)絡(luò)調(diào)試助手連接設(shè)備通道1服務(wù)器，使用CAN分析儀連接通道1CAN接口，網(wǎng)絡(luò)調(diào)試助手僅會(huì)收到ID為奇數(shù)并且第二個(gè)數(shù)據(jù)的第四位為高的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀（例如數(shù)據(jù)位為00 08 00 00 00 00 00 00可以被接收）與ID為奇數(shù)并且ID第十七位為0第十八位為1的擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀（例如ID50001可以接收）”。先設(shè)置好Code與Mask的值后，進(jìn)行下一步；

首先觀察可以過(guò)濾的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀，觀察ST Code Mask這三行，可以發(fā)現(xiàn)，幀ID該位可以為1，因此在該位上任何數(shù)加一均為奇數(shù)，所以只能收到幀ID為奇數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)幀，接下來(lái)再觀察數(shù)據(jù)DB部分；

此時(shí)ST DB2[3]對(duì)應(yīng)的Code為1，Mask為0，代表該位必須為高位，Mask判斷該位必須為Code值。所以能接收ID為奇數(shù)并且第二個(gè)數(shù)據(jù)的第四位為高的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀（例如數(shù)據(jù)位為00 08 00 00 00 00 00 00可以被接收）。

現(xiàn)在觀察可以過(guò)濾的擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀格式，觀察ET Code Mask三行ID00-ID28分別代表29位的擴(kuò)展幀ID格式，RTR代表的是遠(yuǎn)程幀，“XX”代表不用配置。觀察格式，首先，ID00位必須滿足，該位必須為1，其次，觀察到17位，18位對(duì)應(yīng)的Mask，也必須滿足第17位為0，第18位為高位的格式，所以ID為奇數(shù)并且ID第十七位為0第十八位為1的擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀（例如ID50001可以接收）。