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零錢清理大師：掃錢機(jī)器人-財(cái)神1號(hào)

小伙伴們基于地瓜機(jī)器人RDK X3開(kāi)發(fā)了掃錢機(jī)器人-財(cái)神一號(hào)（A.K.A money collector），財(cái)神一號(hào)通常部署在人多且雜并且經(jīng)常容易掉落零錢的地方如火車站、菜市場(chǎng)、老年人扎堆的公園等，通過(guò)攝像頭識(shí)別錢幣的位置，然后使用激光雷達(dá)避障，在識(shí)別到紙幣后，規(guī)劃出最優(yōu)化的路線到達(dá)指定的位置。在到達(dá)目標(biāo)位置后，財(cái)神一號(hào)將驅(qū)動(dòng)滾輪拾起錢幣。完成拾取后，機(jī)器人會(huì)進(jìn)行結(jié)算，并通過(guò)語(yǔ)音播報(bào)的方式告知用戶（這個(gè)過(guò)程通常是遠(yuǎn)程的，你也不想好不容易撿到的錢由于財(cái)神一號(hào)在公共場(chǎng)合大聲密謀而被人搶走吧）該產(chǎn)品最大的特點(diǎn)即人畜無(wú)害并且你永遠(yuǎn)不會(huì)虧，只是一個(gè)無(wú)情的撿錢機(jī)器，幫助部署者從此走上AI致富之路的道路，相比于去A股市場(chǎng)拼運(yùn)氣，撿零錢恐將憑借著極致的穩(wěn)定性引領(lǐng)全新的投資方式！

一、項(xiàng)目概述

團(tuán)隊(duì)名稱

十三太保

產(chǎn)品介紹

產(chǎn)品中文名稱：掃錢機(jī)器人

產(chǎn)品宣傳名稱：財(cái)神一號(hào)

產(chǎn)品英文名稱：Money Collector NO.1

應(yīng)用場(chǎng)景：易發(fā)生錢幣掉落的公共場(chǎng)所，如商場(chǎng)、景點(diǎn)、人行街區(qū)等

產(chǎn)品外觀：

每天平均會(huì)有8億元紙幣掉落在路面上，這對(duì)于進(jìn)入無(wú)紙化貨幣時(shí)代的我們來(lái)說(shuō)是容易被忽略的一筆巨大的財(cái)富！最簡(jiǎn)單有效的致富方法其實(shí)不是上班，而是等待地面上每天會(huì)隨機(jī)掉落且無(wú)人注意的零錢們！常言道，勿以錢小而不撿，作為長(zhǎng)期主義的堅(jiān)持者，如果總是錯(cuò)過(guò)這些零錢，那只能度過(guò)一個(gè)相對(duì)失敗的生涯(手動(dòng)滑稽)，因此，找到一種省時(shí)省力的收集零散紙幣的方法非常有必要，解放雙手，無(wú)論是上班還是在下班，干活或躺平，有一個(gè)持續(xù)穩(wěn)定地為您提供收益的機(jī)器人難道不香嗎？堅(jiān)持積少成多，這樣就算是瘋狂星期四也不用在朋友圈發(fā)一堆“V我50”的圖片來(lái)等待施舍，手握白給的零錢笑而不語(yǔ)。因此，我們給大家?guī)?lái)了 money god No.1，財(cái)神一號(hào)。

財(cái)神一號(hào)表面上是一個(gè)膚淺的掃錢機(jī)器人，實(shí)際完成識(shí)別功能以及自我驅(qū)動(dòng)功能后，退可完成基礎(chǔ)的斂財(cái)功能，進(jìn)可進(jìn)化成公共場(chǎng)所的掃地機(jī)器人，更改識(shí)別目標(biāo)和驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)后，萬(wàn)物皆可收集！

二、方案設(shè)計(jì)

攝像頭識(shí)別錢幣

攝像頭使用mipi驅(qū)動(dòng)將圖像進(jìn)行采集，計(jì)劃使用傳統(tǒng)算法進(jìn)行錢幣的識(shí)別。首先需要對(duì)圖像進(jìn)行二值化后進(jìn)行邊緣提取，對(duì)鈔票進(jìn)行定位，將圖片進(jìn)行裁剪。裁剪獲取圖像框架后，進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)不變性的匹配。完成面額的識(shí)別，但是傳統(tǒng)算法對(duì)于污染，殘缺的鈔票識(shí)別并不是很準(zhǔn)確，這是后期可以加入的改進(jìn)點(diǎn)。

定位建圖

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是同時(shí)定位和建圖的技術(shù)，是許多自主導(dǎo)航系統(tǒng)的核心組成部分。SLAM技術(shù)可以讓機(jī)器人在未知環(huán)境中，通過(guò)收集和處理傳感器數(shù)據(jù)（如激光雷達(dá)、攝像頭等），同時(shí)完成定位和地圖構(gòu)建兩個(gè)任務(wù)。

在使用攝像頭確認(rèn)錢幣的大概方位后，使用激光雷達(dá)計(jì)算自身位置并構(gòu)建地圖，驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)的過(guò)程中進(jìn)行避障，根據(jù)數(shù)據(jù)的對(duì)比和更新結(jié)果，完成財(cái)神一號(hào)所需的路徑規(guī)劃、場(chǎng)景理解和路徑?jīng)Q策。

自主拾取錢幣

需要一個(gè)單獨(dú)的控制系統(tǒng)來(lái)控制小車的運(yùn)動(dòng)。這個(gè)系統(tǒng)能夠接收路徑規(guī)劃算法的輸出，并控制小車按照規(guī)劃的路徑移動(dòng)。我們使用兩個(gè)電機(jī)實(shí)現(xiàn)了如圖所示的滾輪驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，在小車到達(dá)指定地點(diǎn)后，使用此結(jié)構(gòu)拾取鈔票完成鈔票捕捉的任務(wù)。

三、商業(yè)設(shè)想

短期目標(biāo)：搜刮零錢，實(shí)現(xiàn)致富目標(biāo)。

長(zhǎng)期目標(biāo)：作為范范的拾取類機(jī)器人的原型機(jī)，財(cái)神一號(hào)可以從識(shí)別錢幣改為識(shí)別萬(wàn)物，從識(shí)別錢幣到進(jìn)行采摘、清掃、撿球等工作，授人以魚(yú)不如授人以漁，財(cái)神一號(hào)可以真正成為大家致富的好幫手。

市場(chǎng)預(yù)估：

以采摘機(jī)器人市場(chǎng)為例：隨著人口老齡化和農(nóng)村勞動(dòng)力的短缺，農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人的市場(chǎng)需求將會(huì)不斷增長(zhǎng)。未來(lái)幾年內(nèi)，農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人有望在國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)上獲得更廣泛的應(yīng)用。同時(shí)，隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)的不斷積累，農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人的效能和可靠性將會(huì)不斷提高。

以撿球機(jī)器人為例：無(wú)論是大球運(yùn)動(dòng)如排球，還是小球運(yùn)動(dòng)乒乓球，都需要機(jī)器人介入替代人工撿球以節(jié)省人力增加效率。目前，國(guó)內(nèi)還沒(méi)有專門(mén)從事智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人的服務(wù)及產(chǎn)品，屬于有待開(kāi)發(fā)的市場(chǎng)。我國(guó)現(xiàn)有網(wǎng)球場(chǎng)約 85475 所，網(wǎng)球運(yùn)動(dòng)人口 64萬(wàn)，且運(yùn)動(dòng)人口數(shù)量每年(以 10%～12%的速度增長(zhǎng)，市場(chǎng)潛力巨大。目前市場(chǎng)上存在的專門(mén)從事網(wǎng)球撿球的球童數(shù)量較少，且人員素質(zhì)參差不齊，多為網(wǎng)球場(chǎng)臨時(shí)雇傭工作。據(jù)調(diào)查，球童工資為7元 / 每小時(shí)，年收入約為6120元，而一般智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人價(jià)格約 5000 元 /臺(tái)。網(wǎng)球場(chǎng)引進(jìn)這種智能機(jī)器人產(chǎn)品，既節(jié)省開(kāi)支，也滿足需求。

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