1）機(jī)器人實(shí)時(shí)tcp速度可以通過(guò)系統(tǒng)模擬量輸出。

2）控制面板，配置，signal里新建模擬輸出如下（舉例為虛擬AO，也可以建立諸如DSQC651真實(shí)模擬輸出）

3）

4）關(guān)聯(lián)次信號(hào)到系統(tǒng)輸出

5）在控制面板，配置的system ouput里新建，信號(hào)名為剛建立的模擬輸出，status選擇TCP Speed

6）

7）此時(shí)測(cè)試，可以通過(guò)模擬量ao_speed獲得機(jī)器人的實(shí)時(shí)tcp速度。在一些和機(jī)器人速度有關(guān)的工藝上可以使用該信號(hào)。

8）想在機(jī)器人運(yùn)行到某些位置時(shí)，也實(shí)時(shí)寫(xiě)屏速度，如何實(shí)現(xiàn)

9）可以通過(guò)MoveLSync語(yǔ)句來(lái)實(shí)現(xiàn)

10）MoveLSync和MoveL語(yǔ)句相同，語(yǔ)句末加入機(jī)器人到達(dá)位置時(shí)調(diào)用的程序，該程序內(nèi)不能有運(yùn)動(dòng)指令。如果使用zonedata，則機(jī)器人到達(dá)最接近設(shè)置位置時(shí)調(diào)用程序，類(lèi)似triggerIO的提前距離為0.

11）Speed_tp程序如下。即先獲得實(shí)時(shí)速度，然后寫(xiě)屏。

12）