給大家?guī)?lái)一些智元機(jī)器人開(kāi)源資料 ；這里主要分享給大家 智元靈犀X1開(kāi)發(fā)指南。

智元機(jī)器人將其自主研發(fā)的全棧開(kāi)源機(jī)器人智元靈犀X1面向全球開(kāi)發(fā)者正式開(kāi)源，在提供核心組件的基礎(chǔ)上，智元機(jī)器人完整地開(kāi)源了軟硬件全套圖紙和代碼，總資料大小超過(guò)1.2GB。在整機(jī)結(jié)構(gòu)硬件方面，提供了整機(jī)結(jié)構(gòu)圖紙、整機(jī)硬件框圖、整機(jī)BOM，細(xì)致到每一個(gè)螺絲和齒輪，確保開(kāi)發(fā)者能夠精確理解和復(fù)現(xiàn)他們的設(shè)計(jì)理念，整機(jī)全部物料均可通過(guò)自行加工或者購(gòu)買方式獲取，還特別提供整機(jī)裝機(jī)說(shuō)明，幫助開(kāi)源用戶迅速完成機(jī)器人本體的組裝。在整機(jī)軟件算法方面，提供了AimRT平臺(tái)組件、機(jī)器人URDF文件、仿真Sim2Sim、Sim2Real代碼、強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練代碼、模型轉(zhuǎn)換、推理工具，和調(diào)試工具（數(shù)據(jù)可視化、遙控器）等等，“一站式”全套圖紙和代碼幫助大家更好地學(xué)習(xí)人形機(jī)器人開(kāi)發(fā)流程。

毫無(wú)疑問(wèn)，靈犀X1的開(kāi)源大幅降低了機(jī)器人開(kāi)發(fā)的門檻，無(wú)論是企業(yè)還是個(gè)人，是學(xué)生還是愛(ài)好者，都能夠以更簡(jiǎn)單的方式去開(kāi)發(fā)機(jī)器人的各種軟件算法，包括運(yùn)動(dòng)控制、感知系統(tǒng)、人機(jī)交互等。

智元靈犀X1機(jī)器人開(kāi)發(fā)資料 軟硬件全套圖紙和代碼

https://bbs.elecfans.com/jishu_2460649_1_1.html

BOM清單、整機(jī)STEP、整機(jī)圖紙（SolidWorks）、裝機(jī)SOP。

智元靈犀X1整機(jī)標(biāo)零作業(yè)指導(dǎo)書
*附件：智元靈犀X1整機(jī)標(biāo)零作業(yè)指導(dǎo)書.xlsx

關(guān)于智元靈犀X1

靈犀X1采用串并聯(lián)混合構(gòu)型手臂和差分驅(qū)動(dòng)雙肩關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，整臂僅重2.5kg。依托智元X-Lab自研的PowerFlow兩款模塊化關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)全身三十多個(gè)自由度的精準(zhǔn)操控。

另外還支持獨(dú)特的“機(jī)-機(jī)模式”，將手機(jī)屏幕作為機(jī)器人的“臉”，同時(shí)手機(jī)也作為機(jī)器人的“大腦”。

那么在靈犀X1正式開(kāi)源后，我們來(lái)看一下實(shí)際的開(kāi)源資料都有哪些，是不是普通人也能“手搓”機(jī)器人 了？

首先在智元機(jī)器人官網(wǎng)上，目前已經(jīng)放出了靈犀X1的開(kāi)發(fā)指南，官方表示根據(jù)該指南即可完成機(jī)器人的搭建。而其中設(shè)計(jì)資料官方也提供了下載鏈接，包括BOM清單、整機(jī)STEP、整機(jī)圖紙（SolidWorks）、裝機(jī)SOP等。

從官方的BOM清單中我們看到，靈犀X1共有175種物料，其中結(jié)構(gòu)件需要自行定制，大部分可以用3D打印制造，也有部分需要進(jìn)行機(jī)加工，比如腳踝連桿就需要用到鈦合金材料，腳踝連接軸用到40Cr鋼等材料。

同時(shí)智元提供了詳細(xì)的整機(jī)SolidWorks建模圖紙，可以根據(jù)圖紙來(lái)進(jìn)行制作相應(yīng)的零部件。

在電子硬件部分，可以BOM清單上的部件看到大部分都能夠在網(wǎng)上購(gòu)買，甚至還給出了相應(yīng)的購(gòu)買鏈接。當(dāng)然核心的PowerFlow關(guān)節(jié)電機(jī)、域控制器DCU等還需要向智元購(gòu)買，目前官網(wǎng)的通用人形機(jī)器人套件，包括6個(gè)PowerFlow R86-3、9個(gè)PowerFlow R86-2、10個(gè)PowerFlow R52、4個(gè)PowerFlow L28、2個(gè)域控制器 、2個(gè)自適應(yīng)夾爪，售價(jià)為54818，并已經(jīng)售罄。

如果你已經(jīng)準(zhǔn)備好BOM清單上的物料，那么在裝機(jī)SOP文件中，智元提供了133頁(yè)的整機(jī)組裝指導(dǎo)，你可以像搭建樂(lè)高積木一樣，按照步驟將零部件組裝成靈犀X1。

在組裝好靈犀X1之后，在軟件部分也同樣可以直接使用智元提供的推理和訓(xùn)練代碼。據(jù)官方文檔介紹，X1的軟件系統(tǒng)基于智元開(kāi)源組件AimRT作為中間件實(shí)現(xiàn)，并且采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。智元提供靈犀X1所使用的強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練代碼，配合配套的推理軟件可以進(jìn)行真機(jī)和仿真的行走調(diào)試，或?qū)肫渌麢C(jī)器人模型進(jìn)行訓(xùn)練。

官方文檔介紹--智元靈犀X1開(kāi)發(fā)指南

靈犀X1概述

1. 整機(jī)結(jié)構(gòu)

靈犀X1全身包含29個(gè)關(guān)節(jié)（R86-29、R86-36、R5210、L284）和2個(gè)夾爪，支持?jǐn)U展頭部3自由度。

2. 整機(jī)硬件

3. 開(kāi)源資料（更新時(shí)間：2025.03.07）

3.1 設(shè)計(jì)資料

BOM清單、整機(jī)STEP、整機(jī)圖紙（SolidWorks）、裝機(jī)SOP可通過(guò)以下任一途徑下載：

百度云盤：https://pan.baidu.com/s/1UEdeDBTJiXRmIqMKwmO5RA?pwd=1234（提取碼：1234）

谷歌云盤：https://drive.google.com/drive/folders/1MECbyKRJbnc_XKWsdUbn-70xmYFmw9FW?usp=sharing

Github：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_hardware

3.2 開(kāi)源代碼

推理代碼：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer

訓(xùn)練代碼：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_train

4. X1整機(jī)開(kāi)發(fā)流程（更新時(shí)間：2025年1月14日）

依次按照如下流程操作即可完成智元靈犀X1機(jī)器人的搭建，

4.1 執(zhí)行器狀態(tài)確認(rèn)

X1整機(jī)裝配前，針對(duì)各個(gè)執(zhí)行器做確認(rèn)工作，防止裝機(jī)后需要重新標(biāo)定設(shè)置，以下是執(zhí)行器的狀態(tài)確認(rèn)流程。

上位機(jī)可以通過(guò)命令行顯式地更改R86-3/R86-2/R52/L28執(zhí)行器內(nèi)部的參數(shù)，在第一次使用時(shí)建議充分了解參數(shù)配置的方法。

注：以R系列的執(zhí)行器為主，L28執(zhí)行器有不同點(diǎn)會(huì)進(jìn)行標(biāo)注。

4.1.1 準(zhǔn)備環(huán)境

準(zhǔn)備一臺(tái)Windows系統(tǒng)的電腦，并下載上位機(jī)軟件 REF-CLI v1.0.3.exe 。

1.給執(zhí)行器上電，用 USB-C 數(shù)據(jù)線（注：L28為4pin USB線）將執(zhí)行器連接至電腦，并打開(kāi)上位機(jī)軟件。等待上位機(jī)識(shí)別成功后，會(huì)有如下顯示：

此時(shí)，編號(hào)為 00003986464D 的設(shè)備在上位機(jī)中的索引名為 ref0,下發(fā)指令需要與設(shè)備名一致。

在上位機(jī)中直接鍵入 ref0 并敲擊回車，會(huì)顯示當(dāng)前執(zhí)行器的基本信息。根據(jù)下圖所示，當(dāng)前的固件版本為 3.2.7，CAN總線ID為1。

注：可通過(guò)機(jī)身鐳射的14位SN碼區(qū)分執(zhí)行器版本， 區(qū)分方式如下，

SN第6、7位為版本號(hào)，有20和30兩種，

X1 0 0X 20 XXXXXXX X1 0 0X 30 XXXXXXX

V2執(zhí)行器（版本號(hào)20）的固件版本為3.2.7

V3執(zhí)行器（版本號(hào)30）的固件版本為3.2.9

2. 查詢執(zhí)行器內(nèi)部參數(shù)模式，輸入指令: ref0.motor.config，默認(rèn)為模式6=MIT混合控制，如下圖所示:

注：詳細(xì)操作方式，見(jiàn)智元靈犀X1 PowerFlow R系列執(zhí)行器產(chǎn)品手冊(cè)。

4.1.2 LED狀態(tài)指示

4.1.3 使能 / 失能

執(zhí)行器上電后為失能狀態(tài)，可以通過(guò)以下指令進(jìn)行狀態(tài)切換，并觀察LED狀態(tài)進(jìn)行判定。

4.1.5 執(zhí)行器標(biāo)零

注：L28上電自動(dòng)回零，不支持手動(dòng)標(biāo)零。

用戶可以自行設(shè)置執(zhí)行器的零位，在失能狀態(tài)下輸入以下命令：

ref0.motor.apply_user_offset() // 保存當(dāng)前位置為零位

ref0.motor.request_state(0) // 若當(dāng)前處于使能狀態(tài)下，先將執(zhí)行器 失能

ref0.save_config() // 保存所有參數(shù)，返回 True 即為成功，重新上電后生效。

4.2 執(zhí)行器桌面聯(lián)調(diào)測(cè)試

4.2.1 接線說(shuō)明

按照整機(jī)接線方案進(jìn)行連接，包含DCU以及所有關(guān)節(jié)。

4.2.2 測(cè)試步驟

注：該測(cè)試是桌面聯(lián)調(diào)環(huán)境，所有關(guān)節(jié)會(huì)使能并執(zhí)行正反向運(yùn)動(dòng)，請(qǐng)勿用于整機(jī)環(huán)境?。?！

PC需要X86架構(gòu)CPU，并且安裝Ubuntu22.04 實(shí)時(shí)系統(tǒng)

1.下載聯(lián)調(diào)測(cè)試軟件 xyber_dcu_test_v0.1.3.zip

2.進(jìn)入 cfg目錄，打開(kāi) x1_test_cfg.yaml，修改對(duì)應(yīng)的網(wǎng)卡名稱，也可以屏蔽掉缺失的關(guān)節(jié)。若不希望執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)，可以將 move_actuator 字段設(shè)為 false，這樣測(cè)試程序只會(huì)對(duì)執(zhí)行器進(jìn)行使能操作以驗(yàn)證整機(jī)通信。imu_dcu_name 字段可以開(kāi)關(guān)IMU數(shù)據(jù)的檢查，詳見(jiàn)注釋。

3.執(zhí)行測(cè)試腳本，根據(jù)提示輸入密碼

4.所有關(guān)節(jié)會(huì)執(zhí)行 使能->正轉(zhuǎn)->反轉(zhuǎn)->停止 步驟，軟件會(huì)自動(dòng)判斷其是否運(yùn)動(dòng)到位。觀察日志打印，若測(cè)試失敗會(huì)紅色打印log。

4.3 整機(jī)組裝

完成整機(jī)組裝方法請(qǐng)參照3.1 設(shè)計(jì)資料 中的智元靈犀X1裝機(jī)SOP 部分及智元靈犀X1裝機(jī)視頻教程https://agibotmall.com/video的說(shuō)明。

4.4 IMU調(diào)試

靈犀X1使用的IMU為 YIS320，具體型號(hào)請(qǐng)參考開(kāi)源BOM清單。

目前軟件中只啟用了下肢DCU所連接的IMU，只連接一個(gè)下肢I(xiàn)MU即可。

DCU與IMU是串口通信，波特率為921600，購(gòu)買IMU需要用其自帶的上位機(jī)檢查一下波特率，并將輸出頻率調(diào)整至最大值。

4.5 整機(jī)硬件部署

請(qǐng)按照如下步驟完成X1整機(jī)的硬件確認(rèn)，

STEP1: 按照SOP接線完成以后，使用萬(wàn)用表，撥碼到短路測(cè)試擋位，測(cè)試電池的或者電源的正極（萬(wàn)用表紅色筆芯）和負(fù)極（萬(wàn)用表黑色筆芯），如果萬(wàn)用表沒(méi)有發(fā)出蜂鳴聲，則代表正負(fù)極無(wú)短路。

STEP2: 正負(fù)極確認(rèn)沒(méi)有短路后，把總開(kāi)關(guān)船型開(kāi)關(guān)打開(kāi)，讓開(kāi)關(guān)處于ON的狀態(tài)。

STEP3:拿出整機(jī)物料中的鑰匙無(wú)線開(kāi)關(guān)，按下ON 按鍵，整機(jī)上電。

STEP4:整機(jī)上電完畢，沒(méi)有出現(xiàn)異常，例如指示燈異常（具體參考4.2指示燈定義）或者異常下電（緩起板指示燈熄滅）等情況，則可以按照手冊(cè)進(jìn)行后續(xù)調(diào)試步驟。

4.6 整機(jī)標(biāo)零

整機(jī)標(biāo)零請(qǐng)參照* 智元靈犀X1整機(jī)標(biāo)零作業(yè)指導(dǎo)書*

智元靈犀X1整機(jī)標(biāo)零作業(yè)指導(dǎo)書.xlsx

4.7 整機(jī)軟件部署

軟件部署方法請(qǐng)參照3.2 開(kāi)源代碼 中的推理代碼部分的說(shuō)明。