電子發(fā)燒友網(wǎng)報道（文/黃晶晶）前不久全球首個人形機器人半程馬拉松比賽上，“天工Ultra”機器人以2小時40分42秒的成績率先沖線完賽，奪得冠軍。最近深圳機器人展會舉行，天工機器人亮相，吸睛無數(shù)。除了天工機器人之外，宇樹人形機器人/機器狗、夏瀾S01機器人，以及多家廠商的靈巧手等悉數(shù)展示。

天工機器人

筆者看到，天工機器人走路時受到現(xiàn)場觀眾追捧，人氣非常高。

“天工行者”機器人由北京人形機器人創(chuàng)新中心聯(lián)合優(yōu)必選科技共同研發(fā)。“天工行者”身高170cm，具備20個自由度的人體仿生軀干結(jié)構(gòu)和擬人化的運動控制方案，可在山坡、臺階、沙地、雪地等復(fù)雜地形上穩(wěn)健運行，每小時可行走10公里。

“天工行者”采用輕量化、高性能關(guān)節(jié)模組，最高可拓展至550TOPS超大算力，同時全身風(fēng)道散熱設(shè)計保證了主控板、算力板及關(guān)節(jié)模組等關(guān)鍵零部件長時間高性能運行不過熱，在常規(guī)科研環(huán)境下長時間穩(wěn)定運行。

夏瀾S01

夏瀾S01是由數(shù)字華夏打造的首款人形交互機器人。它不僅能遙控行走或自主規(guī)劃路徑，還具備肢體動作的自定義編排和模擬訓(xùn)練能力。其靈巧的手部功能使得簡單物品的抓取變得輕而易舉。此外，仿生機械頭賦予了它豐富的臉部表情，進一步增強了交互的自然度。筆者在現(xiàn)場看到，夏瀾S01的表情非常逼真。

夏瀾S01具有情感交互能力，通過手眼心腦協(xié)同，與人類產(chǎn)生情感共鳴的智能伙伴。逼真的外觀設(shè)計，可進行自然流暢的對話，識別和解讀人類面部表情、聲音，理解人的情緒并做出反應(yīng)?；趦?yōu)化的語言大模型，她在特定場景下的交互比通用大模型更加精準(zhǔn)和高效。

帕西尼

帕西尼帶來了業(yè)界首款多維觸覺人形機器人TORA-ONE。它全身擁有 53 個自由度，配置多自由度靈活雙臂和 4指仿生靈巧手。雙手搭載了2000 多個ITPU 多維觸覺傳感單元，加持先進的VTLA-Mod-el(視覺-觸覺-語言-動作多模態(tài)感知模型)與PX-Core，賦予機器人精細(xì)靈敏的全面感知能力與強大的交互能力，從而能夠快速自主學(xué)習(xí)和適應(yīng)不同環(huán)境，完成多種場景下的柔順靈活交互協(xié)作。

此外，TORA-ONE底盤和軀干采用高度模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，可根據(jù)不同的場景使用需求，實現(xiàn)功能的靈活配置與場景的精準(zhǔn)適配，其腰部結(jié)構(gòu)可自如折看，1.46m-1.86m 自適應(yīng)身高滿足多種高度空間作業(yè)所需， 可廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造、精密制造、 醫(yī)療康養(yǎng)、倉儲物流等多種場景。

帕西尼還展出了全球首款“多維觸覺 +AI視覺”雙模態(tài)機器人末端--多維觸覺靈巧手DexH13。

它單手集成1140個ITPU 多維觸覺傳感單能夠?qū)崿F(xiàn)多維陣列力感知及材質(zhì)、溫度、紋理等元，15 種物理屬性實時解析。同時，創(chuàng)新采用 4 指 16 自由度(13 主動 +3 被動 )仿生機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，其中拇指獨立 4 主動自由度，在省去幾余小拇指的基礎(chǔ)上，可完成超 90%的核心手部動作。另外，手部搭載 800萬像素高清手眼相機，配合柔順靈活的運控能力及高精度力控，可精準(zhǔn)實現(xiàn)抓、握、捏、按、手指開合等完美執(zhí)行易碎品抓取、精密裝配等高難度復(fù)雜動作。

星動紀(jì)元STAR1人形機器人與靈巧手

星動紀(jì)元STAR1高性能通用人形機器人配五指靈巧手—星動XHAND1，全身自由度達到55個。能夠輕松完成各種復(fù)雜的動作。具有快速高效的行動以及承載力。

星動XHAND1是一款具備高自由度、高性能、高智能性的五指機器人靈巧手。擁有12個全主動、全直驅(qū)的自由度，其中大拇指和食指各3個，其余手指各2個，食指多一個側(cè)擺自由度，可以做旋擰的動作；拇指實現(xiàn)和小拇指對指，增強抓握的穩(wěn)定性。賦予靈巧手更多執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)和精細(xì)操作的可能。

兆威機電

兆威機電的靈巧手采用獨創(chuàng)單關(guān)節(jié)驅(qū)動技術(shù)，整手通過仿生學(xué)原理設(shè)計有17個自由度，單只手指自由度大于等于3個。整手的關(guān)鍵部組件全自主研制，包括電機驅(qū)動控制器、微電機、傳動模組等。其中，靈巧手的核心--高效高功率密度傳動模組，設(shè)計壽命高達10年。

兆威機電的靈巧手，每個指節(jié)的控制采用電機搭配微型減速器和絲桿驅(qū)動。微驅(qū)控制器主頻高達600M，結(jié)合高密度、高集成與布局優(yōu)化的PCB設(shè)計，實現(xiàn)精確的動力輸出和快速響應(yīng)，充分提升仿人靈巧手的靈巧性。其設(shè)計，解決了現(xiàn)有靈巧手在可靠性、靈巧性、智能性等方面的不足，能夠適應(yīng)工業(yè)生產(chǎn)、特種作業(yè)、生活服務(wù)等復(fù)雜操作環(huán)境，為廣泛應(yīng)用場景提供解決方案。

大寰機器人DH-5五指靈巧手

大寰機器人展示DH-5五指靈巧手，單只重要700g，11個自由度其中6個主動自由度，五指抓握力30N，傳動方式為空心杯電機、行星減速器、絲杠和連桿。尺寸為成年人手尺寸230*85*51mm。通訊協(xié)議支持ModbusRTU(RS485)/CAN。

強腦科技智能仿生靈巧手

強腦科技展示智能仿生靈巧手，以及Revo2仿生靈巧手。其中Revo2極致小巧、輕量、仿生并支持顏色定制。整手重要僅383g，約等于2個中等蘋果重量。靈巧手尺寸為160mm高，76mm寬。6個主動關(guān)節(jié)，11個自由度，屈伸壽命大于等于30萬次，操作精度0.1mm，單手承載20kg，五指握力大于等于50N，寬電壓從9-52V，通訊接口支持485&CANfd&EtherCAT。據(jù)介紹，Revo2靈巧手較第一代尺寸更小巧，同時性價比也更高，可選搭配觸覺傳感器。在現(xiàn)場吸引了不少觀眾詢問了解。

靈巧智能DexRobot靈巧手

靈巧智能DexRobot的旗艦之作——五指靈巧手DexHand021，作為一款擁有19個自由度的工業(yè)級五指三關(guān)節(jié)靈巧手，內(nèi)置了23個精密傳感器。其采用的模塊化設(shè)計理念，如同搭建積木般靈活多變，可根據(jù)實際需求進行個性化組合。借助智能算法的加持，DexHand021實現(xiàn)了精準(zhǔn)的力控表現(xiàn)，仿佛賦予了機器以人類的觸覺感知能力。此外，傳感器與驅(qū)動系統(tǒng)的高度集成化設(shè)計，猶如一個精密的智能中樞，能夠?qū)崟r監(jiān)測力的分布狀態(tài)，確保每一次操作都能達到安全、可靠且精準(zhǔn)無誤的標(biāo)準(zhǔn)。

靈巧智能還打造了遙操作套件及具身智能訓(xùn)練平臺，打通了視-臂-手-觸-動全鏈路技術(shù)路徑，形成了一整套的裸眼3D顯示設(shè)備/VR視覺眼鏡與機械臂、靈巧手和遠(yuǎn)程操作空間的遠(yuǎn)程環(huán)境操作的整體技術(shù)方案，極大提升了遠(yuǎn)程環(huán)境下的靈巧操作精準(zhǔn)數(shù)據(jù)采集能力。

可以看到展會上，觀眾們對人形機器人、靈巧手等當(dāng)下機器人相關(guān)的產(chǎn)品表現(xiàn)出極大的熱情，整個產(chǎn)業(yè)熱潮涌動。目前人形機器人的運動能力在提升，不過看起來還需要人類進行遙控。靈巧手的手指靈活度也在進步，不過手掌彎折還沒有實現(xiàn)，離真正實現(xiàn)人手的抓握形態(tài)還有一定距離。人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈的不斷成熟正在推動其更加先進的進化。