日前，2025上海車展汽車智能化峰會(huì)的端到端自動(dòng)駕駛專題論壇上，Nullmax首席科學(xué)家成二康博士發(fā)表《端到端 - One Model Decoder 架構(gòu)設(shè)計(jì)》主題演講，重點(diǎn)講解 Nullmax 在端到端技術(shù)領(lǐng)域取得的成果，深度解析 Nullmax 在一段式端到端自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域的探索與發(fā)現(xiàn)，為行業(yè)發(fā)展提供了新的思路。

本屆中國(guó)汽車智能化創(chuàng)新峰會(huì)是2025上海車展官方活動(dòng)之一，也是智一科技連續(xù)第四屆在上海車展同期舉辦的線下大會(huì)，共吸引近20位智能汽車產(chǎn)業(yè)技術(shù)產(chǎn)品大咖與青年學(xué)者參與。

穩(wěn)扎穩(wěn)打：夯實(shí)端到端技術(shù)根基

演講中，成二康博士提到Nullmax平臺(tái)化BEV-AI架構(gòu)設(shè)計(jì)，針對(duì)自動(dòng)駕駛感知中的動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè)（BEV-AI-OD）、靜態(tài)地圖理解（BEV-AI-Map）、車道線檢測(cè)（BEV-AI-Lane）、時(shí)序信息處理（BEV-AI-Temporal）以及拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)預(yù)測(cè)（BEV-AI-Topo）等關(guān)鍵環(huán)節(jié)，Nullmax 對(duì) Transformer 中的 Decoder 進(jìn)行了高效的針對(duì)性設(shè)計(jì)，并成功推動(dòng)其規(guī)?；涞?。

基于在 BEV-AI-Perception 中對(duì) Transformer Decoder 的深入研究和豐富經(jīng)驗(yàn)，Nullmax 推出了 HiP-AD 方案。團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)，設(shè)計(jì)一款專為輔助駕駛?cè)蝿?wù)定制的 Decoder，可達(dá)到感知規(guī)劃端到端的設(shè)計(jì)目標(biāo)，而且無(wú)需依賴大語(yǔ)言模型的龐大參數(shù)量。

事實(shí)證明，HiP-AD 方案成效明顯。在Nullmax團(tuán)隊(duì)一系列的測(cè)試中，它的表現(xiàn)超越了部分 VLM+E2E 和 VLA 的端到端方案。在城市復(fù)雜路況測(cè)試中，HiP-AD 方案能夠快速、準(zhǔn)確地感知周圍環(huán)境信息，包括車輛、行人、交通信號(hào)燈等，還能迅速規(guī)劃出合理的行駛路徑，面對(duì)車輛加塞、行人突然橫穿馬路等復(fù)雜情況時(shí)，決策既合理又及時(shí)，展現(xiàn)出了接近人類優(yōu)秀駕駛水平的能力。

One Model Decoder 架構(gòu)：

小參數(shù)量，大能量

Nullmax端到端One Model Decoder 架構(gòu)其參數(shù)量?jī)H在幾千萬(wàn)左右，卻能與業(yè)內(nèi)參數(shù)量高達(dá) 1B 到 7B 的其他模型方案達(dá)到相同的優(yōu)異效果。這一架構(gòu)在硬件適配性上表現(xiàn)尤為卓越，無(wú)論是中高算力芯片平臺(tái)，還是高算力芯片平臺(tái)，它都能游刃有余地發(fā)揮作用。

目前，Nullmax基于Decoder-only的一段式端到端技術(shù)架構(gòu)，在架構(gòu)設(shè)計(jì)和工程化落地方面均取得了不錯(cuò)進(jìn)展。Nullmax已經(jīng)成功實(shí)現(xiàn)復(fù)雜場(chǎng)景下的端到端城市輔助駕駛功能，而基于語(yǔ)言模型大參數(shù)量的 VLA 端到端方案也即將實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，為用戶帶來(lái)更加智能、便捷的駕駛體驗(yàn)。

此外，為了給端到端設(shè)計(jì)提供源源不斷的動(dòng)力，Nullmax 推出了自主成長(zhǎng)數(shù)據(jù)平臺(tái)。該平臺(tái)依托 BEV-AI-AutoGT 和虛擬數(shù)據(jù)生成技術(shù)，不斷強(qiáng)化基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)。BEV-AI-AutoGT 技術(shù)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化的真值標(biāo)注，相比傳統(tǒng)人工標(biāo)注，效率和準(zhǔn)確性大幅提升。大量高質(zhì)量標(biāo)注數(shù)據(jù)為模型訓(xùn)練提供了充足 “養(yǎng)分”，加速了模型的優(yōu)化進(jìn)程。虛擬數(shù)據(jù)生成技術(shù)則在虛擬環(huán)境中模擬各種極端和罕見的交通場(chǎng)景，生成豐富多樣的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，有效彌補(bǔ)了真實(shí)數(shù)據(jù)的不足，顯著增強(qiáng)了模型的泛化能力和魯棒性。

結(jié)語(yǔ)

從平臺(tái)化 BEV-AI 架構(gòu)的搭建，到一段式端到端技術(shù)的突破，Nullmax 不僅在前沿自動(dòng)駕駛技術(shù)上獨(dú)辟蹊徑，更展現(xiàn)出將創(chuàng)新成果高效轉(zhuǎn)化為實(shí)際應(yīng)用的硬核實(shí)力。

如今，一段式端到端技術(shù)架構(gòu)即將實(shí)現(xiàn)工程化落地，標(biāo)志著 Nullmax 在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的探索將邁向新高度。未來(lái)，Nullmax 還計(jì)劃陸續(xù)進(jìn)行技術(shù)開源，以開放共享的姿態(tài)，為行業(yè)發(fā)展注入新動(dòng)能，推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)邁向更廣闊的未來(lái)。