在工業(yè)自動(dòng)化、智能交通、機(jī)器人等領(lǐng)域，CANFD（CAN with Flexible Data-Rate）技術(shù)正逐步取代傳統(tǒng)CAN，以適應(yīng)更高的數(shù)據(jù)速率和更復(fù)雜的通信需求。本文將深入解析RZ/N2L CANFD模塊的緩沖區(qū)機(jī)制，幫助工程師更高效地管理CAN消息，提高系統(tǒng)性能。（下面的內(nèi)容主要涉及RZN2L CANFD外設(shè)手冊(cè)的解讀，篇幅較長，感興趣的讀者可以收藏，以備日后不時(shí)之需）

RZN2L CAN-FD模塊提供高達(dá)8 Mbps的數(shù)據(jù)速率，支持豐富的緩沖管理機(jī)制（獨(dú)立緩沖、FIFO緩沖、共享緩沖），提供完整的消息過濾、錯(cuò)誤檢測、消息路由及傳輸管理，同時(shí)具備低功耗模式和測試功能，適用于工業(yè)控制、汽車電子、自動(dòng)化系統(tǒng)等需要高可靠性和高性能通信的應(yīng)用。

接著前面的章節(jié)，下面是關(guān)于FIFO中斷配置的深入解析：

1FIFO中斷模式配置

CFDRFCCn.RFIM（RXFIFO）和CFDCFCCn.CFIM（公共FIFO）控制中斷生成條件。

模式0（InterruptMode=0）：

RX FIFO：FIFO計(jì)數(shù)器達(dá)到閾值（RFIGCV/CFIGCV配置）時(shí)觸發(fā)中斷。

TX FIFO：成功發(fā)送最后一條消息時(shí)觸發(fā)中斷。

GWFIFO：

接收幀：消息計(jì)數(shù)器達(dá)到閾值時(shí)觸發(fā)中斷。

發(fā)送幀：最后一條消息成功發(fā)送后觸發(fā)中斷。

模式1（InterruptMode=1）：

RXFIFO：每接收一條消息即觸發(fā)中斷。

TXFIFO：每條消息成功發(fā)送后觸發(fā)中斷。

GWFIFO：

接收幀：消息存入FIFO時(shí)觸發(fā)中斷。

發(fā)送幀：消息成功發(fā)送后觸發(fā)中斷。

2中斷閾值配置

閾值寄存器：

CFDRFCCn.RFIGCV[2:0]（RXFIFO）和CFDCFCCn.CFIGCV[2:0]（公共FIFO）。

實(shí)際觸發(fā)消息數(shù)：

根據(jù)FIFO深度（由FDC[2:0]位配置）計(jì)算。

示例：若FIFO深度為64消息（FDC=110b），配置閾值1/4滿（001b），則觸發(fā)閾值為16條消息。

3關(guān)鍵限制與注意事項(xiàng)

1.閾值配置依賴FIFO深度：

FDC[2:0]位配置的FIFO深度決定了閾值配置的有效性

例如：若FIFO深度為4消息（FDC=001b），某些閾值（如1/8滿）可能不可用。

2.模式0的閾值應(yīng)用：

僅在InterruptMode=0時(shí)生效，需確保閾值配置與FIFO深度匹配。

3.硬件無自動(dòng)檢查：

用戶需自行驗(yàn)證配置合法性，避免因閾值超限導(dǎo)致中斷失效。

4

應(yīng)用場景建議

模式0（閾值觸發(fā)）：

適用于需要減少中斷頻率的場景（如高吞吐量系統(tǒng)），通過設(shè)定較高閾值（如3/4滿）降低CPU負(fù)載。

模式1（每條消息觸發(fā)）：

適用于實(shí)時(shí)性要求高的場景（如關(guān)鍵控制指令），確保每條消息的即時(shí)處理。

GW模式中斷：

需根據(jù)數(shù)據(jù)優(yōu)先級(jí)選擇接收/發(fā)送中斷策略，避免關(guān)鍵消息丟失。

潛在問題與解決

中斷未觸發(fā)：

檢查FDC[2:0]與閾值配置是否兼容（如深度過小時(shí)，閾值比例可能無效）。

確認(rèn)Interrupt Mode位設(shè)置是否正確。

中斷頻率過高：

調(diào)整閾值至更高比例（如7/8滿），或切換為模式0。

配置沖突：

若FIFO深度為0（未啟用），所有中斷配置均無效，需重新配置深度。

示例配置

1RX FIFO（高吞吐量場景）：

深度：64消息（FDC=110b）。

中斷模式：0（閾值觸發(fā)）。

閾值：3/4滿（101b），觸發(fā)閾值48條消息。

2TX FIFO（實(shí)時(shí)控制）：

中斷模式：1（每條消息觸發(fā)），確保每條指令的發(fā)送狀態(tài)被即時(shí)監(jiān)控。

3GW FIFO（數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)）：

接收中斷：模式1（消息存入即觸發(fā)），發(fā)送中斷：模式0（最后一條消息觸發(fā)）。

代碼調(diào)試結(jié)果補(bǔ)充：

在RZN2L的canfd的example program中，對(duì)“RZN2L_RSK_canfd_Rev100a”工程做如下的配置：

開啟CAN_TEST_MODE_LOOPBACK_EXTERNAL的回環(huán)測試模式

通過4個(gè)不同的MB（Message Buffer）id發(fā)送4幀數(shù)據(jù)（不使能發(fā)送中斷）：

接收FIFO的設(shè)置：

Loopback Mode下的發(fā)送行為：

在不開啟TX中斷（Transmit Interrupt）的情況下發(fā)送數(shù)據(jù)幀。

如果發(fā)送的幀數(shù)少于4，則不會(huì)觸發(fā)RX中斷。

FIFO配置相關(guān)：

在FSP（Flexible Software Package，瑞薩的軟件框架）中配置FIFO時(shí)：

先啟用FIFO（即使能FIFO功能）。

然后設(shè)置FIFO的Depth（深度），即FIFO的存儲(chǔ)容量。

再設(shè)置FIFO的中斷模式（Interrupt Mode），即何時(shí)觸發(fā)中斷。

最后設(shè)置中斷閾值（Interrupt Threshold Value）

如果使用同一個(gè)MB id發(fā)送，需要使能對(duì)應(yīng)的MB的TX中斷，比如用MB0來發(fā)送，可以使用如下的發(fā)送代碼和配置:

在使用不同的TXMB ID來發(fā)送CANFD數(shù)據(jù)幀的情況下，如果發(fā)送的幀數(shù)大于或等于4，才會(huì)觸發(fā)RX中斷，小于4則不會(huì)觸發(fā)RX中斷。在使用一個(gè)TXMB ID的情況下，對(duì)于接收FIFO的行為來說是一樣的。如果發(fā)送的幀數(shù)大于或等于4，才會(huì)觸發(fā)RX中斷，小于4則不會(huì)觸發(fā)RX中斷。通過閾值的方式觸發(fā)RX中斷后，RX FIFO中的數(shù)據(jù)幀將逐一產(chǎn)生中斷，直到RX FIFO中的數(shù)據(jù)幀為空。比如RX FIFO中有4幀數(shù)據(jù)，那么將逐一產(chǎn)生4次RX中斷。注意這里并不是產(chǎn)生一次中斷。