用料

BW21-CBV-Kitx 1

MPU6050 x 1

示例

本示例將演示使用 DMP6 從 MPU6050 獲取數(shù)據(jù)。MPU6050 配備了數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理器 （DMP），用于處理運(yùn)動(dòng)算法的計(jì)算，如轉(zhuǎn)換為三軸偏航/俯仰/滾動(dòng)平面、轉(zhuǎn)換為四元數(shù)或轉(zhuǎn)換為歐拉角。

本指南將同樣適用于這兩個(gè)示例：

MPU6050_DMP6.ino

MPU6050_DMP6_using_DMP_V6v12.ino

這兩個(gè)示例的區(qū)別在于所使用的 DMP 庫：

MPU6050_DMP6.ino 的 DMP 庫版本為 2.0。 對(duì)于 MPU6050_DMP6_using_DMP_V6v12.ino，DMP 庫版本為 6.12。

實(shí)現(xiàn)流程

如下圖所示，將 MPU6050 連接到電路板的 I2C_SDA 和 I2C_SCL。

在 "文件"->"示例"->"AmebaWire"->"MPU6050"->"MPU6050_DMP6 "或 "MPU6050_DMP6_using_DMP_V6v12 "中打開示例：

編譯并運(yùn)行示例。在串行監(jiān)視器中，應(yīng)該可以看到開始 DMP 編程的提示。在串行監(jiān)視器上輸入任意字符，然后按 "Enter "鍵。

您應(yīng)該可以看到 DMP 計(jì)算出的輸出值。

您可以選擇取消其中一個(gè)選項(xiàng)的注釋，以查看要打印輸出的數(shù)據(jù)類型。選項(xiàng)包括：

OUTPUT_READABLE_QUATERNION OUTPUT_READABLE_EULER OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL OUTPUT_READABLE_REALACCEL OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL OUTPUT_TEAPOT

本例中使用的選項(xiàng)是 OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL。

ElectronicCats 的原始示例使用的是中斷引腳。使用中斷引腳會(huì)導(dǎo)致 MPU6050 掛起，因此本示例只有在不使用中斷引腳的情況下才能可靠運(yùn)行。

代碼參考

[1] ElectronicCats 的 MPU6050 庫和示例：

https://github.com/ElectronicCats/mpu6050