舵機的控制一般需要一個20ms的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度舵機為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

請看下形象描述吧：

舵機的工作電壓和電流

每一款舵機都有自己的參數(shù)，如TR213舵機的工作電壓是4.8-7.2V，TR205舵機的工作電壓是4.8-6V，電壓不能超過這個范圍，否則會很容易燒壞舵機，在不清楚舵機工作電壓范圍的情況下，建議使用5V給舵機供電。

舵機的工作電流是根據(jù)舵機的實際情況而定的，如TR213舵機，在空載的時候電流幾乎為0，而在正常負載的情況下，電流在0.5A左右，視實際情況而定。六足機器人需要18個TR213金屬舵機，需要提高的電流大概在8A左右，如果電源功率不夠會影響舵機的性能，最常見的現(xiàn)象是，當(dāng)一個舵機負載的時候，其他舵機會出現(xiàn)混亂，無規(guī)律的亂擺。

舵機的接線如下圖

市場上90%的舵機中間那根線都是正級。

基礎(chǔ)知識介紹的差不多了，具體可以去百度看看舵機手冊。

下面我們來說說在樹莓派中，如何用wiringPi庫去驅(qū)動舵機隨心所欲的轉(zhuǎn)。為什么要用wiringPi庫呢，因為博主不怎么喜歡寫Python，博主喜歡寫c/c++代碼。廢話不多說，開始。

第一：首先，我已經(jīng)知道了舵機的pwm周期為20ms，然后是這樣的

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

也就是說給它1.5ms的高電平，19.5ms的低電平轉(zhuǎn)向0度位置。這里需要注意，是0度位置，不是舵機轉(zhuǎn)0度，當(dāng)然如果舵機怎么正好處于0度位置，當(dāng)然也不轉(zhuǎn)。這里可能就有人要問了，那啥位置算是0度位置呢？根據(jù)我對舵機的理解（180度的舵機），就是你向一個方向用手轉(zhuǎn)動舵機，到一個你無法轉(zhuǎn)動的地方，這個位置不是0度位置，就是180度位置。然后你用下面的代碼運行一下就知道了。

我這里就這樣來模仿pwm的。這個代碼一運行，舵機就自動到了0度位置。

同理，想轉(zhuǎn)到45度位置，90度位置，135度位置，180度位置的代碼如下：

這里可能有人要說為啥不用delay（）函數(shù)呢，因為delay函數(shù)精確到毫秒，當(dāng)我傳1.5給它的時候，和傳1給它的時候，你會發(fā)現(xiàn)舵機都是轉(zhuǎn)向45度位置，因為delay（int x），當(dāng)1.5傳過去的時候精度丟失了。（我一開始就犯了這個錯誤，尷尬啊）

到這里我想你應(yīng)該已經(jīng)知道怎么旋轉(zhuǎn)45度，90度，等等了吧。然后你可能發(fā)現(xiàn)舵機旋轉(zhuǎn)的太快，可能不受自己的控制了。這里我就要給你提供一種思路，怎么去解決這個問題。

當(dāng)然，本人能力有限，寫的難免有錯誤，希望指正。

下面我給一個很不錯的鏈接，想深入研究的可以去看看（他用的是單片機）

http://www.njliaohua.com/lhd_5xtsq7jr1e0088t3wpu3_1.html

我是這樣認為的。0.5ms轉(zhuǎn)向0度，1ms轉(zhuǎn)向45度，那個這其中是不是經(jīng)歷了0.5ms，而且轉(zhuǎn)了45度，所以我就用0.5=500us，500us/45度。然后得出約為11.11us/度。

接下來我的代碼是這樣寫的。

這樣一來速度確實是降了下來，但是每次舵機都要先轉(zhuǎn)向0度位置，然后才能轉(zhuǎn)向我們輸入的個角度位置。

樹莓派3b+控制舵機、伺服電機的驅(qū)動代碼

#include《stdio.h》

#include《wiringPi.h》

void init（）;

int main（）

{

init（）;

int angle=0;

scanf（“%d”，&angle）;

int i=0;

float x=0;

int k=180;//180次循環(huán)的時間夠了

while（k--）

{

x=11.11*i;

digitalWrite（15，HIGH）;

delayMicroseconds（500+x）;

digitalWrite（15，LOW）;

delayMicroseconds（19500-x）;

if（i==angle）

break;

i++;

}

return0;

}

void init（）

{

wiringPiSetup（）;

pinMode（15，OUTPUT）;

}