Dürr 將兩個靈敏型 KUKA LBR iiwa 用于總裝作業(yè)。在不使用護欄的情況下，機器人承擔涂抹膠條過程中的重要任務。由此可以提高質量、節(jié)省時間并降低單件成本。

在 Dürr 公司，人與機器人在總裝過程中協(xié)同合作，無需用防護裝置隔開。無論是粘接車頂天線底座，還是在車身內粘合油箱，均可以使用 KUKA 靈敏的輕型機器人LBR iiwa。機器人解決方案可提高粘接結果的質量、節(jié)省時間并降低單件成本。

LBR iiwa 可以識別裝入車頂天線底座時出現(xiàn)的任何故障

粘接車頂天線底座時，工人手動將工件放入機器人抓爪中，抓爪會將工件吸住并引導至應用塔架的粘膠噴嘴位置。LBR iiwa將車頂天線底座從下方緩慢地移到粘膠噴嘴處。如果中途遇到障礙物，則借助碰撞識別功能略微后退，然后重新開始移動。三次嘗試后，機器人才會返回初始位置。如果順利就位，則開始粘接過程，隨著機器人沿軌跡運行，對膠條進行均勻細致的涂抹。接著，工人重新在起始點取下車頂天線底座并安裝到車輛上。

借助 LBR iiwa 的第七根軸實現(xiàn)精確的粘合縫

在汽車總裝的油箱自動化粘接過程中，技術工人使用機械手將油箱引導至轉臺。在轉臺上，工人對油箱進行清潔并正確定位，然后將其轉交給機器人進行下一步加工。當?shù)竭_固定油箱上的起始點時，噴嘴在壓力作用下打開。這樣便不會產生氣泡。接著機器人將粘合縫高度均勻地涂抹到油箱上。

應用頭上的傳感器監(jiān)控粘合縫的高度是否精確匹配。LBR iiwa憑借第七根隨動旋轉軸可以在 360 度的活動范圍內實施粘接，而無需改變姿態(tài)或中斷過程。一旦 LBR iiwa 結束作業(yè)，技術工人便將油箱裝入車身內的指定位置。