Atlas出現(xiàn)之后，其他雙足機器人的研究團隊壓力倍增，但這并不影響他們的探索熱情。一支來自俄勒岡州立大學的隊伍設計了一臺仿生鴕鳥機器人Cassie，這臺機器人的設計靈感來自那些可以在地面上奔跑的鳥類。

自從Atlas一騎絕塵之后，雙足機器人領域除了波士頓動力，再也沒有能與之分庭抗禮的團隊了。大家或是看著Atlas的背影黯然神傷，或是看著自己手上雙足機器人更加黯然神傷。

但，這一點也沒有阻礙大家探索雙足機器人的激情，比如我們今天要和大家介紹的和Atlas套路完全不同的Cassie機器人。

Cassie來自俄勒岡州立大學，是繼日本的雙足機器人ASIMO機器人之后，另一只在知名度上排在Atlas之后的明星腿足機器人。

只是Cassie的腿和Atlas的腿很不一樣，直觀來看，它的膝蓋是向后彎的，有點類似于鴕鳥，而非人類。

除了‘膝蓋’，Cassie還有類似鳥類的骨盆，髖部、和金屬足，兩條腿各有5個電機。Cassie的髖關節(jié)有3個自由度，可以前后左右擺動及自轉(zhuǎn)。所以即便沒有上半身，Cassie還是非常靈活的。

Cassie看起來非常像鴕鳥，不是因為俄勒岡州立大學專門設計了一臺仿生鴕鳥機器人。他們不想通過簡單的模仿動物形態(tài)進行仿生，而是從動物的行為和動作姿態(tài)來尋求設計靈感如可以在地面上奔跑的鳥類。同時結合上一代ATRIAS的優(yōu)缺點進化而來。

ATRIAS的腿部結構設計是4連桿結構，某種程度上，將彈簧結構的慣性降到了最小。但是這種結構導致了內(nèi)部的一個電機會阻礙另一個電機的運動，內(nèi)部的電機之間浪費了很多的能量反復開關，而不是用來做有用功。經(jīng)過了細致的研究分析，他們設計了Cassie獨特的腿部結構。這樣的腿部結構使得電機體積更小，并且比曾經(jīng)的ATRIAS更加高效。”

在這幾年的時間里，Cassie的發(fā)展速度相當不錯。它拿兩條優(yōu)美的大腿不經(jīng)能夠適應各種坎坷的環(huán)境。

能夠像人類一樣玩平衡車

甚至還能在雨中撐傘前行

Cassie團隊對于它在藝術上的培養(yǎng)也沒有松懈過，你看，它和四足機器人的對舞，看起來也非常美妙。

而且，Cassie有一個本事，就是快要摔倒的時候，可以金雞獨立，來控制身體的平衡。

其實驗室還創(chuàng)建了一個小型創(chuàng)業(yè)公司Agility Robotics，并去年的時候拿到了美國國防部高級研究計劃局(DARPA)提供的一百萬美元資助。

可以看出Cassie的未來很有前途，但是可能由于它的應用范圍太廣了，研究人員也一直沒確定下來。研究人員在最初的時候表示商用的話在未來利用Cassie進行快遞的配送，代替快遞小哥給您送快遞。

因為Cassie的結構允許它更容易的跨過障礙和樓梯等復雜的環(huán)境，但同樣是這樣一個原因Cassie的研究人員和外界希望Cassie將來去承擔災后的營救搜索等任務。

由于Cassie像人類一樣，它擁有一個三自由度的髖關節(jié)，允許機器的腿部能夠向前、向后和側面移動，同時還能完成腿部旋轉(zhuǎn)動作。所以在未來還可能制作成外骨骨骼，可穿戴動力假肢等等。

最近一年從它們官方的YouTube賬號上看出他們也沒閑著，前幾天的萬圣節(jié)，Agility Robotics公司的研究人員又皮了一波，他們給Cassie套上了萬圣節(jié)服裝，給它來了一個大變裝。穿上了《星球大戰(zhàn)》雙足步行機AT-ST的裝扮，慶祝萬圣節(jié)。

該大學的DynamicRobotics Lab為萬圣節(jié)制作了這套瓦楞紙板服裝，但隨后又更進一步，制作了一段短片，短片中，Cassie發(fā)射激光并在森林中前進。這段視頻是對《絕地歸來》中恩多戰(zhàn)役的一種致敬。視頻中甚至還有一個Ewok人。

只是我還是一直認為，Cassie摔倒時的樣子會更迷人。

之前AgilityRobotics公司有個很大膽的嘗試，它們不打算以目前的形態(tài)發(fā)售卡西機器人，而是希望卡西能變成一個原型機平臺，被其他的公司和研究機構使用。

Agility Robotics公司為Cassie 尋求科研以外的商業(yè)應用價值，Jonathan Hurst （Agility Robotics 的聯(lián)合創(chuàng)始人也是俄勒岡大學的教授）表示“ 如果我們真的知道如何設計靈活、能干的雙足機器人，對于此類機器人，未來會有很多應用場景。包括搜尋營救，機器外骨骼，帶有動力裝置的義肢和郵寄包裹。我認為將來雙足機器人的市場和汽車工業(yè)類似，包括市場規(guī)模大小和對社會的影響力方面。我們都想要遠程監(jiān)控機器人，在家庭方面我們需要機器人提供幫助。我們都想要日用品和其它貨物能夠又快又便宜的送到家門口。我們都希望在貫穿整個生產(chǎn)制造過程中，通過提升物流效率，顯著降低貨物的制造成本。Cassie 朝這個方向邁進的第一步，它會是賣給研究機構的第一代產(chǎn)品，用來幫助研究者社區(qū)解決在人類生活環(huán)境中應用雙足機器人的問題。Cassie 會持續(xù)改進和發(fā)展。Agility Robotics 會將焦點放在產(chǎn)品本身和商業(yè)客戶身上?！?/p>

希望cassie會發(fā)展得越來越好吧。