前段時(shí)間項(xiàng)目接觸到需用西門子1515FCPU與庫卡進(jìn)行Profinet通訊，庫卡的安全配置走的是Profisafe，并不是走的控制柜底部的X11插頭，下面我將該項(xiàng)目的配置步驟分享給大家：

一、 硬件：

1. 西門子1515FCPU；

2. 庫卡KRC4系統(tǒng)控制柜；

二、 軟件：

1.Workvisual4.0；

2.博圖V14SP1;

三、步驟：

1.連接好機(jī)器人電纜并正常開機(jī)后，會(huì)發(fā)現(xiàn)示教器上方會(huì)顯示一條橫向提示框，如下界面黃框標(biāo)示部分：

這時(shí)你需注意下機(jī)器人控制柜下側(cè)是否有標(biāo)號(hào)為X11的插座，若無的話，說明該機(jī)器人的外部安全配置需通過網(wǎng)絡(luò)來配置。

2.機(jī)器人側(cè)的組態(tài)：

打開WorkVisual4.0并在線下載KUKA備份,有時(shí)候若你不知道使用該軟件的哪種版本的話，你可以從機(jī)器人控制柜拷出來，一般機(jī)器人發(fā)貨時(shí)會(huì)把能用到的軟件都備份在機(jī)器人的控制柜內(nèi)，這是你可以用U盤拷出來，具體方法不在這多說，今天主要講軟件配置問題；

（1）.打開WorkVisual，點(diǎn)擊搜索，出現(xiàn)下圖所示:

（2）.可用的單元項(xiàng)若顯示未找到單元時(shí)，需對(duì)機(jī)器人和自己用的電腦IP進(jìn)行設(shè)置，使兩者都處于同一網(wǎng)段，設(shè)置好后再次點(diǎn)擊搜索，就會(huì)出現(xiàn)下圖所示：

點(diǎn)擊“+”，出現(xiàn)子選項(xiàng)》》選中綠色箭頭標(biāo)記一欄》》點(diǎn)擊打開；

（3）右鍵下載完成的項(xiàng)目》》再點(diǎn)擊“設(shè)為激活的控制系統(tǒng)”；

（4）.右鍵點(diǎn)擊Profinet》》再點(diǎn)擊“設(shè)置”，出現(xiàn)下圖，黃色標(biāo)記部分需特別注意，PLC組態(tài)時(shí)會(huì)用到，當(dāng)兩邊都設(shè)置一致時(shí)通訊才會(huì)進(jìn)行：

（3）. 雙擊下圖中的設(shè)置》》選中“參數(shù)‘’》》設(shè)置 安全識(shí)別號(hào)；

綜上，機(jī)器人側(cè)設(shè)置完畢，將修改后的配置傳到可控制柜即可。

3． PLC側(cè)的組態(tài)：

（1） GSD文件的導(dǎo)入：點(diǎn)擊選項(xiàng)》》管理通用站描述文件》》選擇與機(jī)器人側(cè)相同版本的GSD文件，進(jìn)行安裝；

（2） 點(diǎn)擊“設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)”》》將添加的GSD文件拖入設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)框內(nèi)；

（3）雙擊KUKA標(biāo)識(shí)》》修改屬性；

（4） 編程：根據(jù)自身的要求設(shè)置輸出，當(dāng)在Safe功能塊進(jìn)行編程時(shí)，注意添加去鈍化程序，當(dāng)報(bào)警觸發(fā)時(shí)，解除報(bào)警需要激活去鈍化程序，這樣用到的安全（Safety）IO點(diǎn)才會(huì)刷新。

KUKA自帶的安全I(xiàn)O包括的信號(hào)名稱與對(duì)應(yīng)地址可在WorkVisual中查詢，查詢方法：

當(dāng)通訊正常配置并導(dǎo)入后，示教器會(huì)出現(xiàn)下列報(bào)警，可以通過報(bào)警信息和上圖片中的IO信號(hào)名稱、地址作對(duì)應(yīng)，進(jìn)行激活；通常需要配置的信號(hào)為：002 Input NHE-外部緊急停止 （急停按鈕）

002 Input操作人員防護(hù)裝置（安全門、光柵）

005 Input安全停止1

006 Input安全停止2

010 Input安全運(yùn)行停止

4.過程中遇到的問題及解決方法：

當(dāng)把WorkVisual的備份重新傳入控制柜時(shí)，WorkVisual出現(xiàn)報(bào)警信息，見下圖：原因是機(jī)器人控制柜已安裝一些功能軟件，而電腦的WorkVisual并沒有添加這些功能，這是需要從控制內(nèi)用U盤將那些功能軟件安裝包拷出來，并安裝在WorkVisual上，安裝方法：在不打開任何程序的情況下點(diǎn)擊工具》》備選軟件包管理》》安裝》》選取拷貝的文件，之后再重新下載，解決問題。