隨著社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展水平和人們消費觀念的轉(zhuǎn)變，更具科技屬性的智能規(guī)劃型掃地機(jī)器人成為最受費者青睞的智能家居產(chǎn)品。據(jù)數(shù)據(jù)顯示，智能規(guī)劃掃地機(jī)器人市場占比從17年的10%提升到18年的59%，其中激光導(dǎo)航占76%，視覺導(dǎo)航系統(tǒng)占24%。而隨著視覺導(dǎo)航系統(tǒng)在iRobot、戴森等掃地機(jī)器人頭部陣營不斷發(fā)酵，關(guān)于視覺導(dǎo)航單目、雙目的技術(shù)問題，也得到了掃地機(jī)器人廠商的廣泛關(guān)注。

單目：SLAM無尺度信息，易受噪聲影響

眾所周知，掃地機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)是通過連續(xù)不斷地對機(jī)器周圍環(huán)境拍攝記錄，并根據(jù)特征點或標(biāo)志物進(jìn)行房屋建圖，實現(xiàn)導(dǎo)航定位或路線規(guī)劃，單目雙目方案，都是如此。不同的是，單目攝像頭在單幀圖像中，無法確定距離物體的真實距離，僅能通過相機(jī)的運動形成視差，測量物體的相對深度。也就是說，單目視覺導(dǎo)航方案無法實際測繪出一個物體的真實大小。這個物體可能是個很小卻很近的物體，也可能是一個很大卻很遠(yuǎn)的東西。并且，在單目SLAM估計的軌跡和地圖上，與真實的軌跡和地圖相差一個重要因素——尺度，即便結(jié)合里程計、IMU進(jìn)行組合導(dǎo)航，依然無法達(dá)到雙目的精度水平。

無法確定真實尺度，這也意味著以測距為基礎(chǔ)的三維立體解算應(yīng)用在單目傳感器上無法得到有力支持，影響搭載單目視覺導(dǎo)航系統(tǒng)掃地機(jī)的智能避障，語義地圖等功能。另一方面，單目SLAM更易受到運動過程中的噪聲影響，穩(wěn)定性較雙目SLAM低，對復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)能力較弱，無法長時間保持定位、規(guī)劃的精準(zhǔn)性。這也是為什么單目成本更低，市場卻對其響應(yīng)平平的原因。

雙目：定位精度更高，環(huán)境語義更具智能潛力

雙目在硬件結(jié)構(gòu)上更接近人類的雙眼，通過左右目圖像的視差來確定距離，也就是立體視覺。從工作原理上來說，雙目是將左右目拍攝的2D環(huán)境圖像通過三維立體解算成帶有深度信息的三維空間結(jié)構(gòu)，更適合掃地機(jī)器人實現(xiàn)精度及穩(wěn)定性俱佳的導(dǎo)航定位效果。并且，基于三維空間的立體解算，掃地機(jī)器人在識別障礙物時，可以解算出障礙物距離，大小以及屬性，障礙物識別范圍更廣，類似多線激光雷達(dá)，后續(xù)的避障便有了更多操作空間。另一方面，結(jié)合語義識別，雙目視覺導(dǎo)航掃地機(jī)器人可以更好地得到語義地圖，理解房屋布局、空間結(jié)構(gòu)，讓掃地機(jī)器人實現(xiàn)如人物目標(biāo)跟蹤、執(zhí)行特定語義區(qū)域清掃等智能人機(jī)交互，甚至擔(dān)任無人情況下部分家庭安防工作。

當(dāng)然，雙目實現(xiàn)這些功能是有前提條件的，雙目視覺導(dǎo)航的一個難點便是相機(jī)的同步問題。上文提到，雙目是通過左右目圖像的視差測距的。因此，理論上左右目攝像頭要做到完全一樣，這便需要兩枚攝像頭實現(xiàn)同步。如果兩個攝像頭拍攝時無法達(dá)到完全同步，那么就會造成測距的參照物發(fā)生錯位，造成不可逆的連鎖誤差。

為了解決這一問題，國內(nèi)新銳計算機(jī)視覺廠商INDEMIND軟硬件優(yōu)化一齊著手。首先通過硬件同步和高精度標(biāo)定算法，讓攝像頭之間、其他傳感器之間實現(xiàn)微秒級時間同步，實現(xiàn)硬件端低誤差測距。在算法上，搭載自研Vi-SLAM算法，通過構(gòu)建全局SLAM地圖，實現(xiàn)精準(zhǔn)穩(wěn)定的空間定位，進(jìn)而掌握清掃路徑和未清掃區(qū)域，自主智能完成“補(bǔ)漏式”清掃。并且，基于全局地圖還可實現(xiàn)SLAM丟失后的重定位或開機(jī)重定位，提高機(jī)器人系統(tǒng)魯棒性。

完成掃地機(jī)器人清掃這一基本工作之余，結(jié)合語義識別建立的語義地圖，掃地機(jī)器人不僅可以“看”還可“理解”障礙物是什么，進(jìn)而實現(xiàn)最優(yōu)路徑規(guī)劃和全局/選擇性避障，避免漏掃、誤掃。并且，根據(jù)語義地圖，使掃地機(jī)器人與人之間產(chǎn)生更多交互，如語音命令掃地機(jī)器人清掃特定區(qū)域、人物活動密集區(qū)域著重清掃等，更高效的執(zhí)行家庭清掃任務(wù)。

總的來說，雙目視覺導(dǎo)航是定位精度更高、系統(tǒng)魯棒性更強(qiáng)，更加智能的掃地機(jī)器人導(dǎo)航方案，能夠更好地引領(lǐng)掃地機(jī)器人向家庭清潔智能助手轉(zhuǎn)變，隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，可以預(yù)見，雙目視覺導(dǎo)航系統(tǒng)將會逐漸成為掃地機(jī)器人主流導(dǎo)航定位方案。