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智能移動(dòng)機(jī)器人的局部避碰問(wèn)題是路徑規(guī)劃中的研究重點(diǎn)。本文針對(duì)運(yùn)動(dòng)中的局部碰撞問(wèn)題，采用人工勢(shì)場(chǎng)法，利用紅外傳感器獲得的距離信息和光電編碼器獲得的位置信息，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，通過(guò)計(jì)算的合力對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)位姿調(diào)整，在遵守設(shè)定的遍歷規(guī)則以及碰撞預(yù)測(cè)規(guī)則的前提下，實(shí)現(xiàn)了智能移動(dòng)機(jī)器人在部分未知環(huán)境中通過(guò)傳感器探測(cè)進(jìn)行實(shí)時(shí)避碰路徑規(guī)劃。實(shí)驗(yàn)證明該算法得到的路徑光滑且遠(yuǎn)離障礙物，在局部避碰問(wèn)題中有很好的可行性和有效性。
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