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如何在存在盲區(qū)的條件下實(shí)現(xiàn)機(jī)器人路徑規(guī)劃，是現(xiàn)實(shí)中的一大難點(diǎn)問題。本文利用路口點(diǎn)表征自由路徑，通過估算盲區(qū)內(nèi)路口點(diǎn)位置及其存在的概率，實(shí)現(xiàn)對歷史感知數(shù)據(jù)的記憶與利用。建立評價函數(shù)對盲區(qū)內(nèi)路口點(diǎn)及感知范圍內(nèi)的路口點(diǎn)進(jìn)行評價，同時利用了歷史感知信息與當(dāng)前感知信息。與傳統(tǒng)局部路徑規(guī)劃方法相比，該方法避免了盲區(qū)帶來的徘徊、規(guī)劃失敗等問題。仿真表明了該方法的有效性。
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