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針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人規(guī)避障礙和尋找最優(yōu)路徑問(wèn)題，提出了在復(fù)雜環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的
一種路徑規(guī)劃方法。采用了柵格法建立了機(jī)器人工作平面的坐標(biāo)系，整個(gè)系統(tǒng)由全局路徑規(guī)劃和局部避碰規(guī)劃兩部分組成。在全局路徑規(guī)劃中，用改進(jìn)蟻群算法規(guī)劃出初步全局優(yōu)化路徑；局部避碰規(guī)劃是在跟蹤全局優(yōu)化路徑的過(guò)程中，通過(guò)基于滾動(dòng)窗口的環(huán)境探測(cè)和碰撞預(yù)測(cè)，對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物實(shí)施有效的局部避碰策略，從而使機(jī)器人能夠安全順利的到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。仿真實(shí)驗(yàn)的結(jié)果表明了所述方法能在較短時(shí)間內(nèi)找到最佳路徑并規(guī)避障礙。
一種路徑規(guī)劃方法。采用了柵格法建立了機(jī)器人工作平面的坐標(biāo)系，整個(gè)系統(tǒng)由全局路徑規(guī)劃和局部避碰規(guī)劃兩部分組成。在全局路徑規(guī)劃中，用改進(jìn)蟻群算法規(guī)劃出初步全局優(yōu)化路徑；局部避碰規(guī)劃是在跟蹤全局優(yōu)化路徑的過(guò)程中，通過(guò)基于滾動(dòng)窗口的環(huán)境探測(cè)和碰撞預(yù)測(cè)，對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物實(shí)施有效的局部避碰策略，從而使機(jī)器人能夠安全順利的到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。仿真實(shí)驗(yàn)的結(jié)果表明了所述方法能在較短時(shí)間內(nèi)找到最佳路徑并規(guī)避障礙。
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