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為了提高采摘機器人自主導(dǎo)航和路徑規(guī)劃能力，提出了基于計算機視覺路徑規(guī)劃和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)逼近算法的導(dǎo)航方法。使用圖像分割，平滑處理和邊緣檢測技術(shù)，根據(jù)圖像像素灰度值確定了導(dǎo)航線的位置，利用逐行掃描的方法得到了導(dǎo)航離散點。路徑規(guī)劃和跟蹤使用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近算法，通過逼近誤差和權(quán)值控制路徑跟蹤的精度，系統(tǒng)響應(yīng)的執(zhí)行端使用液壓伺服系統(tǒng)，提高了機器人自主導(dǎo)航的精度。以黃瓜采摘作為研究對象，在日光溫室對機器人采摘作業(yè)進行了測試，通過測試得到了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的路徑跟蹤誤差曲線。測試結(jié)果表明：機器人可以很好地逼近跟蹤規(guī)劃路徑，其計算精度較高，跟蹤效果較好。
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