由于智能車設(shè)計(jì)屬于移動(dòng)性高精度實(shí)時(shí)控制領(lǐng)域，因

　　此各模塊必須具有精度高、多通道多樣化傳感器綜合控制、

　　智能控制等諸多性能要求［1］．將整個(gè)小車系統(tǒng)分為：信息采

　　集模塊、單片機(jī)模塊、執(zhí)行模塊以及電源模塊．系統(tǒng)框架

　　見(jiàn)圖 1．

　　1.1.1 信息采集模塊 采集外部信息，供微控制器處理，

　　其核心是紅外線發(fā)射對(duì)管．

　　1.1.2 信息處理模塊 信息處理模塊包括信息處理和控制

　　模塊，其核心是 MCU．該 MCU 采用飛思卡爾公司的單片

　　機(jī) MC9S12DG128B，單片機(jī)具有 16 位 PWM 控制端口，便

　　于對(duì)電機(jī)的控制．MCU 接收到采集來(lái)的信號(hào)，對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理后作出判斷，并發(fā)出控制命令．

　　1.1.3 執(zhí)行模塊 該模塊包括電機(jī)、舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)，當(dāng)接收到 MCU 的命令后便執(zhí)行相應(yīng)的操作，同時(shí)信息

　　采集模塊又定時(shí)采集電機(jī)和舵機(jī)的狀態(tài)信息，反饋給 MCU．從而整個(gè)系統(tǒng)構(gòu)成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，在運(yùn)行過(guò)

　　程中，系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)節(jié)而達(dá)到正確、平穩(wěn)行駛的目的．

　　1.2 控制方案的設(shè)計(jì)

　　系統(tǒng)的控制部分分為小車轉(zhuǎn)向角控制和速度控制 2 個(gè)部分．小車轉(zhuǎn)向角的控制是通過(guò) PWM 信號(hào)進(jìn)行

　　控制，根據(jù)不同的路況，單片機(jī)給出舵機(jī)所需要的 PWM 控制信號(hào)，達(dá)到控制目的．

　　設(shè)計(jì)采用 PD 控制算法對(duì)小車速度進(jìn)行閉環(huán)控制．小車在前進(jìn)過(guò)程中，根據(jù)不同的路況給出不同的速

　　度值，通過(guò) PID 控制器進(jìn)行速度調(diào)節(jié)，以縮短小車的速度控制響應(yīng)時(shí)間，減少穩(wěn)態(tài)誤差．