此用法通過485通訊實現(xiàn)對電機的控制操作。485通訊控制的接法如圖 4.57所示。485主站（主站可以是PLC、單片機或PC機等）的485兩信號線按照A-A、B-B的方式與驅(qū)動器的485接口相連。485主站通過Modbus-RTU通訊協(xié)議操作驅(qū)動器的相關(guān)寄存器對電機進行調(diào)速、方向控制、位置控制等操作。在485通訊控制方式下，驅(qū)動器支持占空比調(diào)速、速度閉環(huán)控制和位置閉環(huán)控制。

　　使用RS485與驅(qū)動器通訊時，通訊參數(shù)及設(shè)備地址應(yīng)與驅(qū)動器一致。通訊參數(shù)包括波特率、奇偶效驗方式和停止位。驅(qū)動器默認的通訊參數(shù)為，波特率9600bps，偶校驗，1停止位。驅(qū)動器的波特率可通過0x0090和0x0091寄存器進行配置，驅(qū)動器支持的波特率范圍為1200～115200bps；校驗方式和停止位通過0x0092寄存器進行配置，驅(qū)動器支持偶校驗+1停止位、奇校驗+1停止位和無校驗+2停止位。通訊參數(shù)相關(guān)寄存器詳見6.3.5小節(jié)系統(tǒng)參數(shù)配置寄存器。驅(qū)動器的Modbus從站設(shè)備地址通過撥碼開關(guān)第1～7位配置，從站地址譯碼表見表 2.7；第8位為控制方式位，使用485通訊控制時第8位應(yīng)撥到ON；撥碼開關(guān)的配置如圖 4.58所示。

　　在使用電機前，應(yīng)首先對電機的額定電流和工作電流進行配置?？赏ㄟ^0x006a和0x006b寄存器（詳見6.3.4小節(jié)）配置電機的額定電流和最大負載電流，配置的電機額定電流應(yīng)與電機實際額定電流一致或略高，最大負載電流可用來配置電機的最大負載/堵轉(zhuǎn)力矩，如無要求，通常與額定電流配置相同，制動電流通過與電機額定電流配置一致。電機額定電流可從電機的銘牌標示或數(shù)據(jù)手冊上獲得。如果無法確定電機額定電流，可用電機額定功率除以額定電壓再除以電機效率估算，對于12V電機，效率可取50%，對于24V及以上電壓電機，效率可取70%。對于初次使用的電機，或電機相線或霍號信號線接線順序調(diào)換，應(yīng)先進行電機學習。如何對電機進行學習詳見3.1.2小節(jié)。

　　占空比調(diào)速方式下PWM的上升、下降緩沖時間及速度閉環(huán)和位置閉環(huán)方式下的加減速加速度可通過0x0050～0x0053寄存器（詳見6.3.3小節(jié)速度控制存器的描述） 臨時單獨改變；而上電時默認的占空比調(diào)速方式下PWM的上升、下降緩沖時間及速度閉環(huán)和位置閉環(huán)方式下的加減速加速度，以及最大加減速加速度和最大換向頻率通過0x0060～0x0067寄存器（詳見6.3.4小節(jié)電機控制參數(shù)配置寄存器的描述）進行配置。

　　通過寫0x0042寄存器設(shè)定輸出占空比進行占空比調(diào)速；通過寫0x0043寄存器設(shè)定電機轉(zhuǎn)動的換向頻率（對應(yīng)轉(zhuǎn)速）進行閉環(huán)調(diào)速；通過0x0044設(shè)定位置控制的換向頻率（對應(yīng)轉(zhuǎn)速），0x0045寄存器設(shè)定位置控制方式為絕對位置還是相對位置，0x0046和0x0047兩個寄存器寫入四字節(jié)整型的目標位置數(shù)值來進行位置閉環(huán)控制；通過0x0040寄存器對電機進行制動操作。占空比調(diào)速、閉環(huán)調(diào)速、位置控制三種調(diào)速方式間可直接切換，寫各調(diào)速方式對應(yīng)的輸出量寄存器（如0x0042、0x0043、0x0047寄存器等）即可切換為相應(yīng)的調(diào)速方式。對于位置控制調(diào)速方式，可以只操作0x0046和0x0047寄存器或在對0x0046寄存器單次寫0后只操作0x0047寄存器來進行位置控制。0x0040～0x0047寄存器的描述詳見6.3.3小節(jié)。

　　閉環(huán)調(diào)速的算法可通過0x0070寄存器配置為速度閉環(huán)控制或時間-位置閉環(huán)控制。前者具有超調(diào)量小及在高速時調(diào)速平穩(wěn)的特點，但在低速時調(diào)速可能不均勻；后者可實現(xiàn)多驅(qū)動器對多個電機轉(zhuǎn)動角度的同步控制，以及在低速時調(diào)速也平穩(wěn)，可滿足極低速控制的要求，但在調(diào)速過程中有一定超調(diào)。

　　當閉環(huán)調(diào)速算法為速度閉環(huán)控制時，通過0x00c0～0x00c5寄存器配置閉環(huán)調(diào)速的PID參數(shù)；當閉環(huán)調(diào)速算法為時間-位置閉環(huán)控制時，通過0x00c6～0x00cb寄存器配置閉環(huán)調(diào)速電機轉(zhuǎn)動時的PID參數(shù)，通過0x00ba～0x00bf寄存器配置閉環(huán)調(diào)速電機自鎖時的PID參數(shù)；當為位置閉環(huán)控制，也通過0x00c6～0x00cb 寄存器配置位置閉環(huán)控制電機轉(zhuǎn)動時的PID參數(shù)，0x00ba～0x00bf配置電機自鎖時的PID參數(shù)。PID各參數(shù)配置過大，可能導致調(diào)速或位置控制超調(diào)嚴重甚至出現(xiàn)震蕩，PID各參數(shù)配置過小可能導致調(diào)節(jié)緩慢，跟隨性差，應(yīng)合理配置PID參數(shù)以使調(diào)節(jié)效果最佳。PID參數(shù)配置相關(guān)寄存器詳見的6.3.8介紹。

　　通過0x0080～0x0099寄存器（詳見6.3.5小節(jié)系統(tǒng)參數(shù)配置寄存器的描述）可配置485通訊控制方式下限位開關(guān)觸發(fā)極性、通訊參數(shù)、通訊中斷保護時間和堵轉(zhuǎn)停止時間等。我們通過0x0095寄存器設(shè)置通訊中斷保護時間，當在設(shè)置的時間內(nèi)沒有對驅(qū)動器進行通訊訪問時，驅(qū)動器便會進行制動操作，這樣可解決機械裝置運動過程中，通訊線路出現(xiàn)故障導致機械裝置不受主站控制問題，我們可以將實時狀態(tài)寄存器（詳見6.3.2小節(jié)）作為周期性查詢訪問的寄存器。我們通過0x008e寄存器設(shè)置堵轉(zhuǎn)停止時間，當電機堵轉(zhuǎn)時電流達到配置的最大負載電流且電機轉(zhuǎn)速為0，當這種狀態(tài)持續(xù)時間達到配置的堵轉(zhuǎn)停止時間后，驅(qū)動器將進行制動，堵轉(zhuǎn)停止的狀態(tài)可通過0x0032寄存器讀取，我們可以通過制動或反轉(zhuǎn)操作清除堵轉(zhuǎn)停止標志。

　　通過0x0020～0x0034寄存器（詳見6.3.2小節(jié)實時狀態(tài)寄存器的描述）我們可讀取輸出PWM值、電機換向頻率、電機相電流、電機轉(zhuǎn)動位置、電機轉(zhuǎn)速等電機相關(guān)實時狀態(tài)值以及各輸入信號的實時數(shù)值。通過0x0020寄存器讀取PWM輸出值，PWM輸出值可反映驅(qū)動器輸出加在電機相線上的電壓，相電壓約等于電源電壓乘以占空比。通過0x0022寄存器讀取電機換向頻率，電機換向頻率為電機轉(zhuǎn)動時霍爾傳感器輸出的霍爾信號改變的頻率，單位為Hz。電機相電流為電機U、V、W三相線中電流的平均值，單位為A。通過0x0024和0x0025寄存器讀取電機轉(zhuǎn)動位置為電機朝著某一方向轉(zhuǎn)動的換向次數(shù)（或霍爾脈沖數(shù)），電機位置控制的預計完成時間可通過0x0026和0x0027寄存器讀取，完成狀態(tài)通過0x0023寄存器讀取。電機轉(zhuǎn)速通過0x0034寄存器讀取，電機轉(zhuǎn)速為測量的電機實時轉(zhuǎn)速，單位為RPM，要使讀取的電機實時轉(zhuǎn)速與電機真實轉(zhuǎn)速一致，那么應(yīng)先通過0x0073和0x0074寄存器配置電機極個數(shù)和減速比。