Piccolo DSC 包括兩個(gè)系列： TMS320F2802x，包括 F280200/20/21/22/23/26/27，最高主頻達(dá)到 60MHz； TMS320F2803x，包括 F28030/31/32/33/34/35，最高主頻達(dá)到 60MHz，同時(shí) F28033/35 內(nèi)部集成了一個(gè) 32 位浮點(diǎn)控制律加速器（Control Law Accelerator），簡稱 CLA。本文致力于詳細(xì)介紹 CCS v3.3 開發(fā)環(huán)境下 CLA 的調(diào)試方法。至于 CCS v4.x 開發(fā)環(huán)境下的調(diào)試方法，后續(xù)將會(huì)發(fā)布新的使用指南。

　　控制律加速器（CLA）是一個(gè)獨(dú)立、完全可編程的 32 位浮點(diǎn)數(shù)學(xué)處理器，它將并行控制環(huán)執(zhí)行功能引入到 C28x 系列器件。CLA 的低中斷延遲使得它能即時(shí)讀取 ADC 采樣。這就極大降低了 ADC 采樣到輸出的延時(shí)，實(shí)現(xiàn)了更快的系統(tǒng)響應(yīng)和更高頻率的控制回路。通過利用 CLA 來服務(wù)對(duì)時(shí)間要求嚴(yán)格（time-critical）控制回路，主 CPU 就能自由地處理其它諸如通信、診斷之類的系統(tǒng)任務(wù)。 CLA 具有如下顯著特點(diǎn)： 獨(dú)立的、可編程的 32 位浮點(diǎn)協(xié)處理器； 運(yùn)行頻率與主 CPU C28x 一致，并具有獨(dú)立的 8 級(jí)流水線； 完整的總線結(jié)構(gòu)： ? 程序地址總線和程序數(shù)據(jù)總線； ? 數(shù)據(jù)地址總線、數(shù)據(jù)讀總線和數(shù)據(jù)寫總線。 12 位程序計(jì)數(shù)器（MPC）； 4 個(gè) 32 位的結(jié)果寄存器（MR0 – MR3）； 2 個(gè) 16 位的輔助寄存器（MAR0，MAR1）； 支持?jǐn)帱c(diǎn)調(diào)試； 支持 IEEE 單精度浮點(diǎn)運(yùn)算； ? 單周期浮點(diǎn)加、減、乘法； ? 單周期浮點(diǎn)比較、取最大值、取最小值； ? 單周期 1/x、1/sqrt（x）估算； ? 數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換； ? 條件分支和調(diào)用； ? 數(shù)據(jù)裝載/存儲(chǔ)操作。 CLA 程序代碼可以包含多達(dá) 8 個(gè)任務(wù)或中斷服務(wù)程序： ? 每個(gè)任務(wù)的起始地址通過 MVECT 寄存器來設(shè)定； ? 任務(wù)的大小沒有限制，只要求任務(wù)的大小在 CLA 程序存儲(chǔ)空間的范圍之內(nèi)，； ? 每個(gè)任務(wù)一次性服務(wù)完，中間不會(huì)嵌套其它任務(wù)； ? 當(dāng)任務(wù)完成時(shí)，任務(wù)特定的中斷會(huì)在 PIE 中標(biāo)識(shí)出來；? 當(dāng)一個(gè)任務(wù)完成時(shí)，自動(dòng)啟動(dòng)下個(gè)優(yōu)先級(jí)最高的掛起任務(wù)。 任務(wù)觸發(fā)機(jī)制： ? C28x CPU 通過 IACK 指令來觸發(fā)； ? Task1~Task7：對(duì)應(yīng) ADC 或 ePWM 模塊中斷。例如： ? Task1：ADCINT1 或 EPWM1_INT； ? Task2：ADCINT2 或 EPWM2_INT； ? Task7：ADCINT7 或 EPWM7_INT； ? Task8：ADCINT8 或 CPU Timer0 來觸發(fā)的任務(wù)。 存儲(chǔ)器和共用外設(shè)： ? 2 個(gè)專用的信息 RAM（Message RAM），供 CLA 和主 CPU 通信使用； ? C28x CPU 可以將 CLA 程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器映射到主 CPU 空間或 CLA 空間； ? CLA 可以直接訪問 ePWM+HRPWM、比較器和 ADC 結(jié)果寄存器。在含有CLA的處理器中，CLA可將CPU解放出來，自動(dòng)控制外設(shè)的運(yùn)作，達(dá)到更高的控制精度以及更好的實(shí)時(shí)性。有CLA與沒有CLA的區(qū)別如圖 1.1所示。