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2.1.1 測距傳感器
?。?）激光測距傳感器
激光傳感器利用激光的方向性強(qiáng)和傳光性好的特點(diǎn)，它工作時(shí)先由激光傳感器對(duì)準(zhǔn)障礙物發(fā)射激光脈沖，經(jīng)障礙物反射后向各個(gè)方向散射，部分散射光返回到接受傳感器，能接受其微弱的光信號(hào)，從而記錄并處理光脈沖發(fā)射到返回所經(jīng)歷的時(shí)間即可測定距離，即用往返時(shí)間的一半乘以光速就能得到距離。其優(yōu)點(diǎn)是測量的距離遠(yuǎn)、速度快、測量精確度高、量程范圍大，缺點(diǎn)是對(duì)人體存在安全問題，而且制作的難度大成本也比較高［3］。
?。?）紅外線測距傳感器
紅外線測距傳感器利用的就是紅外線信號(hào)在遇到障礙物其距離的不同則其反射的強(qiáng)度也不同，根據(jù)這個(gè)特點(diǎn)從而對(duì)障礙物的距離的遠(yuǎn)近進(jìn)行測量的。其優(yōu)點(diǎn)是成本低廉，使用安全，制作簡單，缺點(diǎn)就是測量精度低，方向性也差，測量距離近［3］。
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