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運(yùn)動指令已經(jīng)在編程一章中講過，在這里我們重點(diǎn)討論弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過程序編輯畫面中的［INST］進(jìn)入的。缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP（Tool Center Point）。
Mastering和使用絕對值脈沖編碼器（APC）的機(jī)器人各軸的角度有關(guān)，通常情況下，為了獲得在零度位置的脈沖記數(shù)，需要做Mastering。因?yàn)镸astering的數(shù)據(jù)出廠時就設(shè)置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Masteing，但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。
1、機(jī)器人執(zhí)行一個初始化啟動或CMOS的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟失
2、APC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致APC脈沖記數(shù)丟失。
3、 機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度。
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