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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>基于正交編碼器和陀螺儀的輪式移動(dòng)機(jī)器人定位系統(tǒng)

      基于正交編碼器和陀螺儀的輪式移動(dòng)機(jī)器人定位系統(tǒng)

      2017-12-12 | rar | 0.67 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　為了提高移動(dòng)機(jī)器人定位精度，提出了一種基于正交編碼器和陀螺儀的輪式移動(dòng)機(jī)器人定位系統(tǒng)，建立機(jī)器人的定位模型和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。研究了支持向量回歸（SVR）算法，為獲得更好的魯棒性，對(duì)目標(biāo)函數(shù)誤差平方進(jìn)行加權(quán)，分析不同參數(shù)優(yōu)化算法對(duì)支持向量機(jī)回歸準(zhǔn)確率的影響。以自制的移動(dòng)機(jī)器人為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，將改進(jìn)的算法與最小二乘支持向量回歸（ LSSVR）算法、加權(quán)最小二乘支持向量回歸（WLSSVR）算法進(jìn)行比較，對(duì)比了用改進(jìn)算法時(shí)機(jī)器人在木地板場(chǎng)地與瓷磚場(chǎng)地的定位誤差情況，并對(duì)正交編碼器+陀螺儀定位系統(tǒng)與雙碼盤定位系統(tǒng)、單碼盤+陀螺儀定位系統(tǒng)進(jìn)行比較。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)的算法使機(jī)器人的定位精度明顯高于對(duì)比算法，并且所提出的定位系統(tǒng)定位效果較好。

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