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深海有纜水下機器人在惡劣海況下作業(yè)時，常配備相應(yīng)的升沉補償系統(tǒng)以提高水下機器人釋放和回收作業(yè)的安全性。重點研究了基于閥控非對稱伺服缸的半主動升沉補償方式，介紹了與實際系統(tǒng)相似的半主動升沉補償模型系統(tǒng)，并闡述了系統(tǒng)的功能組成和工作原理?？紤]了彈性負載的影響，建立了由伺服放大器、閥控非對稱缸和彈簧負載模型等構(gòu)成的電液位置伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)閥控非對稱缸的輸入電壓與活塞輸出速度之間的非線性關(guān)系，設(shè)計了分段前饋控制器，以提高系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)性能。最后進行了半主動升沉補償性能試驗，結(jié)果證明了所研究的半主動升沉補償方式的有效性。
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