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隨著靈巧手技術(shù)的發(fā)展，其控制方式也在不斷發(fā)展。自主控制和主從控制是其主要的兩種控制方式。靈巧手的自主控制是指其根據(jù)給定任務(wù)和外界條件，能夠自主的決定操作過(guò)程并完成任務(wù)，體現(xiàn)了靈巧手的高智能性。在主從控制中，靈巧手從初始位到抓持位的過(guò)程由人手來(lái)控制，靈巧手的運(yùn)動(dòng)被人手運(yùn)動(dòng)所決定，將人手直觀的映射到靈巧手來(lái)完成操作任務(wù)。本研究設(shè)計(jì)的基于數(shù)據(jù)手套的靈巧手控制系統(tǒng)同時(shí)具有主從控制和自主控制，在靈巧手初始位置到臨近點(diǎn)之間，采用主從控制；采用自主控制使靈巧手從臨近點(diǎn)移動(dòng)到接觸點(diǎn)。這兩種方式的融合大大提升了靈巧手的作業(yè)能力。
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