實驗三基于MATLAB控制系統(tǒng)的根軌跡及其性能分析

　　1. 實驗?zāi)康?/p>

　　（1）熟練掌握使用MATLAB繪制控制系統(tǒng)零極點圖和根軌跡圖的方法。

　　（2）學(xué)會分析控制系統(tǒng)根軌跡的一般規(guī)律。

　　（3）利用根軌跡圖進(jìn)行系統(tǒng)性能分析。

　?。?）研究閉環(huán)零、極點對系統(tǒng)性能的影響。

　　2. 實驗內(nèi)容及步驟

　　繪制控制系統(tǒng)的根軌跡圖并分析根軌跡的一般規(guī)律。MATLAB提供rlocus （ ） 函數(shù)來繪制系統(tǒng)的根軌跡圖，其調(diào)用格式為：rlocus （ num ， den ） % 直接在s復(fù)平面上繪制系統(tǒng)的根軌跡圖。［ k， r ］ = rlocfind （num， den） % 在作好的根軌跡圖上，確定被選的閉環(huán)極點位置的增益值k和此時閉環(huán)極點r（向量）的值。

　　在作出根軌跡圖后，再執(zhí)行該命令，命令窗口出現(xiàn)提示語，“Select a point in the graphics windows”，此時請將鼠標(biāo)移至根軌跡圖并選定位置，單擊左鍵確定，出現(xiàn)“+”標(biāo)記，在MATLAB窗口上即得到該點的根軌跡開環(huán)增益k值和對應(yīng)的所有閉環(huán)根r（列向量）。

　　3、仿真模型

　　若已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，繪制控制系統(tǒng)的根軌跡圖，并分析根軌跡的一般規(guī)律。