我應(yīng)該也算是機(jī)器人算法工程師了，我所在實(shí)驗(yàn)室就叫學(xué)習(xí)算法與系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室（LASA， Learning Algorithm and System Lab，Learning Algorithms and Systems Laboratory （LASA）那些說(shuō)沒(méi)有這個(gè)職位的就不要鬧了， robot software and algorithm engineer是一個(gè)很大的市場(chǎng)空缺

　　簡(jiǎn)單的說(shuō)， 最深的體驗(yàn)就是：You have to take someone‘s shit. （受虐，無(wú)處不在）你需要懂的東西很多，需要你一次次走出自己的舒適區(qū)域

　　我只能以我的經(jīng)歷說(shuō)一下：

　　2011年，我剛到實(shí)驗(yàn)室，實(shí)驗(yàn)室有個(gè)女博士后（postdoc）在做抓取規(guī)劃（grasp planning），我老板讓我一起做這個(gè)項(xiàng)目，我研究室也是做的這個(gè)，所以可以很快的上手但是，為了用一個(gè)優(yōu)化的算法（IPOPT），整個(gè)規(guī)劃（planning）是用AMPL（The AMPL Book）寫(xiě)的，Bell實(shí)驗(yàn)室出品，速度也是很好的，但是那個(gè)語(yǔ)法完全虐死人我保證你們都沒(méi)有用過(guò)，用過(guò)之后就不想再見(jiàn)到這貨了經(jīng)過(guò)半年的努力，我也算是走通了整個(gè)MTALAB到AMPL+IPOPT的流程，然后程序要在CMU的一個(gè)服務(wù)器（server）上跑一個(gè)星期，得到了很多花樣的炫酷的grasp（比如一個(gè)簡(jiǎn)單圓柱體大概得到3000+個(gè)不同grasp）

　　然后呢，當(dāng)然要把這些grasp在仿真里面顯示出來(lái)當(dāng)時(shí)實(shí)驗(yàn)室在使用一款叫RobotToolKit，的自己開(kāi)發(fā)的機(jī)器人仿真軟件，沒(méi)有說(shuō)明文檔，沒(méi)有人有太多時(shí)間教你，關(guān)鍵是我當(dāng)時(shí)連coding也是很渣的（當(dāng)然現(xiàn)在也很爛）好不容易弄懂了整個(gè)邏輯，也會(huì)仿照著別人的東西寫(xiě)一些demo了在simulation里面一跑，各種grasp不能實(shí)現(xiàn)，需要把物體擺在機(jī)器人工作空間某個(gè)非常合適的位置，恰好IK（逆運(yùn)動(dòng)學(xué)）可以找到合適的關(guān)節(jié)角總之，3000個(gè)grasp，做了一下分類（簡(jiǎn)單clustering）， 最終挑選出還能看的也就下圖20個(gè)為了這20個(gè)grasp，我?guī)缀趸藘扇齻€(gè)月的時(shí)間但最終也算知道這個(gè)仿真軟件的一些基本東西了，也知道所有research中你看到的僅僅是冰山一角走到這一步，聰明的人就停留在仿真了，仿真的世界真的很美好

　　這不是結(jié)束！

　　我當(dāng)然不滿足于虛擬的世界，接下來(lái)才是整個(gè)作為一個(gè)機(jī)器人算法工程師的受虐之路的開(kāi)始：算法實(shí)現(xiàn)所有的機(jī)器人算法都是要用實(shí)踐來(lái)檢驗(yàn)的，直觀的將就是你要做一個(gè)demo，最好是在實(shí)際的機(jī)器人上終于要上機(jī)器人玩了，當(dāng)時(shí)還有點(diǎn)小激動(dòng)，用的還是iCub，就是下圖這貨，看起來(lái)十分萌

　　機(jī)器人算法工程師是怎樣的機(jī)器人算法工程師