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      使用51單片機(jī)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主飛行的程序免費(fèi)下載

      2019-06-20 | pdf | 0.08 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　言歸正傳，51單片機(jī)模擬天地飛7接收機(jī)的輸出信號(hào)為pwm，其頻率我們使用示波器測(cè)量為47.17Hz，占空比為4.71%到 9.75%，不同接收機(jī)可能略有不同。其中最關(guān)鍵的地方是信號(hào)之間存在2ms的相位差，我們卡在此處相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間，我們采用的是大疆的NAZA飛控，如果不存在2ms的相位差，飛行器會(huì)亂飛。而芯片也很重要，老式的51單片機(jī)程序執(zhí)行速度過(guò)慢，在中斷程序未完成時(shí)，又進(jìn)入了中斷，輸出頻率不穩(wěn)定，所以我們采用了STC12C5A60S2，程序執(zhí)行較好。 PWM輸出的中斷程序，可以產(chǎn)生4路PWM，可以產(chǎn)生2 ms的相位差：

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