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將視覺系統(tǒng)應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中去，使得機(jī)器人具有人眼的功能是當(dāng)今機(jī)器人研究的重點(diǎn)。本文針對以往工業(yè)生產(chǎn)線分揀工件時(shí)存在的問題，從視覺的角度研究了相關(guān)技術(shù)難點(diǎn)。本文完成了基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人分揀系統(tǒng)平臺的搭建，首先通過攝像機(jī)對傳送帶上進(jìn)入工作區(qū)的工件進(jìn)行圖像采集，然后對圖像預(yù)處理分析，接著用不變矩對工件進(jìn)行快速識別，之后用Hough-鏈碼識別算法對工件進(jìn)行精細(xì)匹配，最后通過中心定位算法計(jì)算出工件的位置，引導(dǎo)機(jī)器人對工件進(jìn)行分揀抓取。同時(shí)，本文還提出了多目標(biāo)分塊處理算法和Hough變換與鏈碼相結(jié)合的Hough-鏈碼識別算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該分揀系統(tǒng)可以有效解決規(guī)則幾何工件的分類的問題，達(dá)到分揀的目的。
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