CARLA 是一個(gè)用于自動(dòng)駕駛研究的開源模擬器。CARLA 從頭開始開發(fā)，以支持自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開發(fā)、培訓(xùn)和驗(yàn)證。除了開源代碼和協(xié)議外，CARLA 還提供開放的數(shù)字資產(chǎn)（城市布局、建筑、車輛），這些資產(chǎn)是為此目的而創(chuàng)建的，可以自由使用。仿真平臺(tái)支持對(duì)傳感器套件和環(huán)境條件的靈活規(guī)范。

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特點(diǎn)：

• 通過服務(wù)器多客戶端架構(gòu)的可擴(kuò)展性：相同或不同節(jié)點(diǎn)中的多個(gè)客戶端可以控制不同的參與者。
• 靈活的 API：CARLA 公開了一個(gè)強(qiáng)大的 API，允許用戶控制與模擬相關(guān)的所有方面，包括交通生成、行人行為、天氣、傳感器等等。
• 自動(dòng)駕駛傳感器套件：用戶可以配置多種傳感器套件，包括激光雷達(dá)、多攝像頭、深度傳感器和 GPS 等。
• 用于規(guī)劃和控制的快速模擬：此模式禁用渲染以提供不需要圖形的交通模擬和道路行為的快速執(zhí)行。
• 地圖生成：用戶可以通過RoadRunner 等工具按照OpenDrive標(biāo)準(zhǔn)輕松創(chuàng)建自己的地圖。
• 交通場景模擬：引擎ScenarioRunner允許用戶基于模塊化行為定義和執(zhí)行不同的交通情況。
• ROS 集成：CARLA通過ROS-bridge與ROS集成
• 自動(dòng)駕駛基線：提供自動(dòng)駕駛基線作為 CARLA 中的可運(yùn)行代理，包括AutoWare代理和條件模仿學(xué)習(xí)代理。