描述

在危險(xiǎn)、孤獨(dú)和幸福的時(shí)候，狗被認(rèn)為是人類寶貴的伙伴。大多數(shù)人在日常生活中會(huì)花很多時(shí)間與寵物相處。機(jī)器狗“湯米”是專門(mén)為喜歡機(jī)器人、編碼和狗的人設(shè)計(jì)的。他們想把自己的創(chuàng)造力投入到使非生物謀生的過(guò)程中。我制作了一只會(huì)走路的機(jī)器狗，我的目標(biāo)是幫助人們更好地理解機(jī)器人工程，并幫助學(xué)生在他們的項(xiàng)目中發(fā)揮更大的創(chuàng)造力。世界各地的人都可以聯(lián)系我尋求任何幫助，或?yàn)槿魏晤愋偷捻?xiàng)目撰寫(xiě)項(xiàng)目報(bào)告。

好吧，讓我們回到使用 Arduino 和超聲波傳感器來(lái)避開(kāi)向其方向行駛的障礙物的寵物工作機(jī)器人 Tomy。所以這是一個(gè)可以前后走動(dòng)的可愛(ài)小機(jī)器人。

在這篇文章中，您將能夠找到制作此機(jī)器人的完整代碼以及帶有用于開(kāi)發(fā)此項(xiàng)目的組件的鏈接的分步說(shuō)明。事實(shí)上，如果有人稱此機(jī)器人為避障機(jī)器人，那也沒(méi)錯(cuò).

行走機(jī)器人機(jī)構(gòu)

主要的伺服電機(jī)是該項(xiàng)目開(kāi)發(fā)的重要組成部分，這些伺服電機(jī)像肌肉一樣拉動(dòng)和推動(dòng)機(jī)器狗的軸。伺服器與 Arduino 連接，當(dāng) Arduino 向伺服器發(fā)送信號(hào)時(shí)，它們會(huì)以特定的角運(yùn)動(dòng)移動(dòng)。根據(jù)從超聲波傳感器收集的數(shù)據(jù)做出的信號(hào)決定。角度運(yùn)動(dòng)是在沒(méi)有障礙物的情況下向前移動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人檢測(cè)到障礙物或路徑不清晰時(shí)，角度運(yùn)動(dòng)是向后的，所以簡(jiǎn)而言之，超聲波傳感器充當(dāng)了機(jī)器人的“眼睛”。

機(jī)器人腿組裝

機(jī)器人的腿和身體的所有組件都在3D打印機(jī)上打印出來(lái)，舵機(jī)的喇叭連接到3D打印機(jī)上，但是可以用螺絲和膠水把身體連在一起，黃色的部分是將在其中進(jìn)行伺服的機(jī)器人主體。如果有人需要 STL 文件，請(qǐng)給我評(píng)論，或者您可以使用任何 3D 建模軟件來(lái)構(gòu)建您的腿和身體。

機(jī)器人腿組裝

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正如您在下圖中看到的那樣，電線井井有條，因?yàn)樗峁┝擞糜谶B接伺服軸的專用插槽以及連接超聲波距離傳感器的視覺(jué)效果。機(jī)器人身體的設(shè)計(jì)使得所有硬件組件都可以輕松連接到它上面。

零件組裝

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方法論和聯(lián)系

電路圖很簡(jiǎn)單，所有的連接都很容易定義，人可以簡(jiǎn)單地將rig和echo引腳連接到A3和A4引腳，伺服信號(hào)引腳與Nano的D3和D10引腳連接。

代碼

對(duì)于代碼，打開(kāi)Arduino IDE，然后將其粘貼到上傳板即Arduino nano上，如果您想更改伺服延時(shí)的引腳，則需要更改代碼。或者您可以通過(guò)更改代碼添加更多傳感器。但是對(duì)于初學(xué)者來(lái)說(shuō)，我們只是不對(duì)代碼進(jìn)行任何更改。

電路原理圖

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機(jī)器人的最后步驟

進(jìn)行所有連接并切斷電線而不是跳線減少電線數(shù)量，我們使用 9v 電池和開(kāi)關(guān)，這樣我就可以在需要時(shí)關(guān)閉和打開(kāi)。如果要添加更多的零件，這應(yīng)該考慮到伺服電機(jī)每個(gè)只能承受9g，所以應(yīng)該考慮等待考慮。完成所有集合后，我們將電池連接到骨架的中間位置，然后最后添加腿。如果您計(jì)劃長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行此項(xiàng)目，我建議使用可充電電池。

接線

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