描述

嗨，大家好。在這篇文章中，我將教你如何搭建一個(gè)避障機(jī)器人。該機(jī)器人將是一個(gè)小型且簡單的兩輪汽車，它將向前移動(dòng)，直到它檢測到路徑上的障礙物。這樣做后，它會(huì)停下來，向后移動(dòng)一點(diǎn)，然后向左右看。

然后它將比較任一側(cè)前方可用的距離，然后轉(zhuǎn)向可用距離似乎更相對的方向。這樣，它將能夠在充滿障礙的環(huán)境中移動(dòng)而不會(huì)與任何障礙物發(fā)生碰撞。這是倉庫機(jī)器人、無人駕駛汽車等各種應(yīng)用中使用的防撞概念的一個(gè)小代表。

為了檢測距離，機(jī)器人使用了 HC-SR04 超聲波傳感器。所以這個(gè)傳感器每 10 微秒發(fā)送一次超聲波，如果前方有任何障礙物，傳感器就會(huì)接收到回波。根據(jù)行程時(shí)間，它知道傳感器與物體之間的距離。那么讓我們開始吧！

第 1 步：收集組件

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首先，首先，我們顯然需要收集構(gòu)建機(jī)器人所需的組件和工具。在下面找到所需的組件和工具：

輕松在一處獲取組件：Arduino 機(jī)器人套件

單個(gè)組件：

• Arduino UNO
• L293D 電機(jī)護(hù)罩
• 底盤（包括電機(jī)和車輪）
• 電線
• 電池座
• 微型伺服電機(jī) SG90
• HC-SR04 超聲波傳感器
• 傳感器安裝座（可選）

工具（可選）：

• 烙鐵
• 熱膠槍
• 鋼絲鉗
• 螺絲刀

收集組件并繼續(xù)下一步！

第 2 步：連接電機(jī)和車輪

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我對底盤做的第一件事是在前部添加一個(gè)腳輪，作為前部的支撐第三輪，它可以自由旋轉(zhuǎn)，因?yàn)樗哂?360 度自由度。這樣我們就可以避免使用 4 個(gè)輪子，而使用 2 輪機(jī)器人。

接下來我們需要做的是任何車輛相關(guān)項(xiàng)目中的經(jīng)典步驟。將電機(jī)和車輪連接到底盤上。沒有特別的方法可以做到這一點(diǎn)，因?yàn)槊總€(gè)人都可能使用不同的底盤，但我想在這里提一件事：確保電機(jī)牢固固定，水平相同，并且車輪準(zhǔn)確指向前方。否則，您稍后可能會(huì)遇到一些與運(yùn)動(dòng)相關(guān)的問題。

將電線焊接到電機(jī)上，然后繼續(xù)下一步！

第 3 步：連接 Arduino 和電機(jī)護(hù)罩

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將 Arduino 板連接到機(jī)箱頂部。您可以以任何優(yōu)選的方式附加它。這可以使用一些墊片和螺釘，也可以使用一塊雙面膠帶直接將 Arduino 板粘在機(jī)箱上。就個(gè)人而言，我總是會(huì)使用第一種方法，因?yàn)樗雌饋砀鼘I(yè)。

然后只需將電機(jī)護(hù)罩插入 Arduino 板的頂部，您就可以開始了！

第四步：添加伺服電機(jī)和超聲波傳感器

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現(xiàn)在我們需要添加機(jī)器人的傳感機(jī)制。這包括三個(gè)組件。

• 用于感應(yīng)前方距離的超聲波傳感器。
• 用于左右旋轉(zhuǎn)傳感器的伺服電機(jī)。
• 將傳感器固定在伺服電機(jī)上的傳感器安裝座。

我的底盤有一個(gè)用于連接伺服電機(jī)的切口，所以我只需將其插入切口中即可。如果你的也有一個(gè)，那就太好了。如果沒有，那么只需使用一條雙面膠帶將其粘貼在機(jī)箱的正面。

然后使用傳感器安裝，將傳感器連接到伺服電機(jī)并繼續(xù)下一步！

第 5 步：接線

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我們在這里再次提出三件事。因此，在為機(jī)器人接線時(shí)，我們需要注意三件事：

• 電機(jī)

電機(jī)護(hù)罩具有用于連接多達(dá)四個(gè)電機(jī)的端口，采用螺釘端子的形式。只需將電機(jī)連接到任意兩個(gè)端子，因?yàn)槲覀冎皇褂脙蓚€(gè)電機(jī)。

• 伺服電機(jī)

伺服電機(jī)只有一根插頭線，里面有三根線。只需將其插入電機(jī)屏蔽上的伺服端子即S1 。

• 超聲波傳感器

• 傳感器接地：Arduino 接地
• 傳感器 VCC：Arduino +5V
• 傳感器跳閘：Arduino A4
• 傳感器回聲：Arduino A5

此外，將電池座連接到電機(jī)護(hù)罩的電池螺絲端子并繼續(xù)前進(jìn)！

第 6 步：編碼攤牌

現(xiàn)在，是時(shí)候在堆棧中的最后一張紙了。是時(shí)候?qū)C(jī)器人進(jìn)行編碼并實(shí)際查看機(jī)器人是否可以正常工作了！

您可以嘗試自己編寫機(jī)器人代碼以獲得更好的體驗(yàn)和學(xué)習(xí)，但您可以隨時(shí)參考下面的代碼。我還上傳了 Arduino 代碼文件。確保在嘗試運(yùn)行代碼之前安裝了 Arduino IDE :)

謝謝你