方案介紹

了解電路及其組件：

組件 1：IR 接近傳感器

線跟隨機(jī)器人的工作概念是基于光的現(xiàn)象。我們知道白色反射幾乎所有落在它上面的光，而黑色吸收大部分光。對(duì)于線路跟隨機(jī)器人，我們使用紅外發(fā)射器和接收器，也稱為光電二極管。它們用于發(fā)送和接收光。IR 傳輸紅外光。當(dāng)紅外線落在白色表面時(shí)，它被反射回來(lái)并被光電二極管捕獲，從而產(chǎn)生一些電壓變化。當(dāng)紅外光落在黑色表面時(shí)，光線被黑色表面吸收，沒(méi)有光線反射回來(lái)，因此光電二極管不接收任何光線或光線。

在這個(gè) Arduino 線跟隨器機(jī)器人中，當(dāng)傳感器感應(yīng)到白色表面時(shí)，Arduino 得到 1，即高電平作為輸入，當(dāng)感應(yīng)到黑線時(shí)，arduino 得到 0，即低電平作為輸入。

IR 接近傳感器的電路連接：

IR 傳感器是一個(gè) 3 三線傳感器，其中棕色和黑色線用于將傳感器連接到電源，而紅色線連接到我們電路中的負(fù)載或 Arduino。
IR 傳感器的負(fù)載線連接到引腳 8、9 和 10，如圖所示。

組件 2：L298N H 橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

H 橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 L298N 用于驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，因?yàn)樗鼈冃枰?arduino 可以提供的更多電流。

L298N 電機(jī)控制器采用 H 橋配置，在控制直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向時(shí)非常方便。使用 H 橋的另一個(gè)好處是我們可以為電機(jī)提供單獨(dú)的電源。這一點(diǎn)非常重要，尤其是在使用 5V 電源不足以支持兩個(gè)直流電機(jī)的 Arduino 板時(shí)。

我們有電機(jī) A 和電機(jī) B 端子。這些連接到微控制器。電機(jī) A 連接到端子 1 和 2，而電機(jī) B 連接到端子 3 和 4。

如果我們想讓左側(cè)電機(jī)朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，我們向 IN1 施加一個(gè)高脈沖，向 IN2 施加一個(gè)低脈沖。要反轉(zhuǎn)方向，請(qǐng)將脈沖反轉(zhuǎn)到 IN1 和 IN2。這同樣適用于正確的電機(jī)。

L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器也可以進(jìn)行速度控制。我們需要的只是將 PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號(hào)饋送到電機(jī)使能引腳。電機(jī)的速度將根據(jù)脈沖的寬度而變化。脈沖越寬，電機(jī)旋轉(zhuǎn)得越快。在 Arduino 中，這可以使用模擬寫入（pinNumber，持續(xù)時(shí)間）來(lái)完成。Arduino 上帶有“~”的引腳支持 PWM。

L298N H 橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電路連接：

電機(jī) A 線連接到 L298N 的電機(jī)端子 1 和 2，而電機(jī) B 線連接到電機(jī)端子 3 和 4。IN1、IN2、IN3 和 IN4 分別連接到引腳 2、3、4、7。
電機(jī) A 和電機(jī) B 啟用應(yīng)連接到 arduino 上帶有 ~ 符號(hào)的端子，以便可以使用 PWM 控制這些電機(jī)的速度。在這里，它們已連接到引腳 5 和 6。

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