描述

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教練-運(yùn)動員 ARDUINO 機(jī)器人和藍(lán)牙模塊配置

有一個教練機(jī)器人和幾個女運(yùn)動員相互連接到下面。

您可以在其中連接任意數(shù)量的機(jī)器人。唯一需要的一個條件是，它連接到前一個的每個機(jī)器人，它都沒有與最后一個分離，超過將它們連接在一起的藍(lán)牙信號的范圍。另一方面，信號可以穿過墻壁和門。即，可以連接例如其中的1000個機(jī)器人，由第一個通過從屬藍(lán)牙模塊HC-06控制。也可以按建筑物的樓層和房間分布。我買了 3 臺 Arduino 機(jī)器人 Smart BAT CAR

對于這個項目，我使用了一個 HC-06 模塊和幾個 BLE（藍(lán)牙低功耗）類型的 HM-10 模塊。這些最后消耗的比第一個少。要將您的手機(jī)正確連接到 HM-10 模塊，您必須使用 5.0 以上的 Android 操作系統(tǒng)。但是因為我有一個安卓 4.4.2 的移動三星 S4 Mini，所以我很方便地將 HC-06 用作主機(jī)器人的從模塊，將 HM-10 用作其他機(jī)器人的從模塊。HC-06 它是經(jīng)典的藍(lán)牙，不是 BLE。

那么，我與教練機(jī)器人一起使用：

處于從屬模式的 HC-06。它配備了BAT CAR機(jī)器人。

一個 HM-10 藍(lán)牙 BLE 4.0，處于主模式，用于連接以下女運(yùn)動員機(jī)器人的從機(jī)。

在兩個女運(yùn)動員機(jī)器人中，我使用以下模塊：

HM-10 slave，用于連接前一個機(jī)器人。

HM-10 主連接到以下女運(yùn)動員。

其他收購：

Vigos 的 Electronson 實體店中的跨接電纜

DFPlayer Mini MP3，因為它能夠播放音樂：

32G micro SD 卡，用于存儲歌曲和語音命令，以及可能與項目相關(guān)的所有文件。沒有必要這么多千兆字節(jié)：

3W 揚(yáng)聲器，用于連接 MP3 播放器：

一個原型盾牌。這不是絕對必要的。需要的是一個miniprotoboard 。protoshiesld 與 SCL 和 SDA 引腳重疊，因此，為了避免它，它需要切割一個錐角。

USB 轉(zhuǎn) TTL 系列電纜，用于對藍(lán)牙模塊進(jìn)行編程。HC-06 和 HM-10 可以直接插拔。有必要交叉設(shè)備各自的RX 和 TX進(jìn)行連接。

HC-06 模塊的設(shè)置：

AT+NAME<名稱>

例如：AT+NAMEHC-06leader

AT+BAUD<號碼>

例如：AT+BAUD8

8=>115200

設(shè)置大師 HM-10 ：

AT 9600 不帶線調(diào)整（默認(rèn)）

AT+名字？

AT+NAMEMaestro1

AT+BAUD4 => 115200

AT+MODE2（發(fā)送、接收）

AT+ROLE1（中央，主控）

最后一條命令重置模塊。再次打開115200的串口監(jiān)視器，無需線路調(diào)整。

AT+IBEA0（沒有 ibeacon）。默認(rèn)。

AT+TYPE0（無 PIN）。默認(rèn)。

設(shè)置從機(jī) HM-10：

AT 9600 不帶線調(diào)整（默認(rèn)）

AT+地址？用于獲取 MAC

AT+BAUD4

AT+MODE2（發(fā)送、接收）

AT+ROLE0（從機(jī)）（有復(fù)位）

AT+IBEA0（無 ibeacon）（默認(rèn)）

AT+TYPE0（默認(rèn)）

AT+IMME1（用于通過 AT+CON 請求連接到主控）

AT+IMME0（如果是第一次連接，需要立即連接）

項目步驟

通過AT指令設(shè)置藍(lán)牙模塊，安裝到機(jī)器人上。在每個機(jī)器人上使用兩個模塊，除了最后一個。將 protoshield 放在主（教練）機(jī)器人上。將MP3 迷你播放器連接到 Arduino，如下圖所示：

在 Yahboom 的 Arduino BAT CARS 附帶的代碼中添加新功能。就像古希臘人已經(jīng)知道的基于數(shù)學(xué)的螺旋（）和圓（） ：

void circle ()
{
  int slow;
  // right motor back off
  digitalWrite(Right_motor_back, LOW);
  analogWrite(Right_motor_go, control); // PWM--Pulse Width Modulation(0~255) control speed

  // left motor go ahead
  digitalWrite(Left_motor_back, LOW);
  slow = (int)(control * 2 / 3);//without decimals
  analogWrite(Left_motor_go, slow); // PWM--Pulse Width Modulation(0~255) control speed   
  //speed of left wheel is two thirds of right wheel
}
void spiral(){
  int rightWheel = 200;
  analogWrite(Right_motor_go, rightWheel); //I already do not use digitialWrite HIGH
  for (int leftWheel = 50; leftWheel <= 150; leftWheel += 5)
    {
      analogWrite(Left_motor_go, leftWheel);
      delay(250);
    }
}

或者閱讀皇家馬德里的旋律，這要?dú)w功于蜂鳴器和不同的延遲：

void madrid() 
{
  //2 spaced sounds
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(75);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(400);
  
  
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(75);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(400);

  //3 sounds
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(50);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200);
  

  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(50);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200);
  
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(75);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(400); 
  
  //another 4 sounds
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(50);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200);

  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(50);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200);
  
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(50);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200); 

  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(75);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(400); 

  //2 sounds
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(50);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200);
  
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(75);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200); 
}

此外，根據(jù) MP3 播放器模塊 的庫規(guī)定的條件，根據(jù)需要將歌曲添加到 SD 存儲卡上記錄的命令。還將這個庫的新命令合并到主要的 Arduino 程序中。

最后在 App Inventor 上創(chuàng)建一個應(yīng)用來管理教練機(jī)器人。只有我們必須配置按鈕來發(fā)送命令。由Arduino主程序的serialEvent()函數(shù)讀取的。我們已經(jīng)可以做到這三個機(jī)器人同時進(jìn)行相同的訓(xùn)練。

我只使用表情符號完成了該應(yīng)用程序，因此任何語言的任何人都可以理解：

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